二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术分析-development of 2 - dof parallel robot and analysis of virtual teaching control technology.docx

下载文档 降价啦

7
0
约3.48万字
约 56页
2018-06-04 发布于上海
举报
版权申诉
保障服务

二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术分析-development of 2 - dof parallel robot and analysis of virtual teaching control technology.docx

1、本文档共56页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术分析-development of 2 - dof parallel robot and analysis of virtual teaching control technology

二自由度并联机器人开发及虚拟示教控制技术研究图4.4编码器数据示意图...................................................................................................38图4.5控制系统工作流程图...............................................................................................40图4.6辅助应用程序菜单...................................................................................................41图4.7同步运动模式...........................................................................................................41图4.8异步运动模式...........................................................................................................42表3.1二自由度并联机器人的结构参数...........................................................................25表3.2主要的输入输出信号...............................................................................................33表4.1电机的旋转模式选择...............................................................................................34表4.2电子齿轮的设定方法...............................................................................................35表4.3脉冲指令形态...........................................................................................................36表4.4位置控制时伺服监视常用的用户常数...................................................................36表4.5绝对值编码器的使用方法.......................................................................................37表4.6绝对值编码器的输出信号详情...............................................................................37表4.7编码器计算参数.......................................................................................................38VI承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后使用本承诺书）作者签名：日期：第一章绪论1.1引言随着国民经济以及计算机技术的发展，机器人技术已经越来越多的走进了人民的生产生活之中。机器人作为自动执行工作的机器装置，既可以直接接受人类的控制，又可以执行预先编排的程序。它们的任务是协助或是取代人类的某些工作，例如生产业、建筑业、或是其他一些危险的工作。根据机械结构的不同，机器人可以分为串联机器人和并联机器人。与传统的串联机器人相比，并联机器人有诸多优势，比如说刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好和结构紧凑等，因此并联机器人得到了越来越广