机械控制工程基础第二章答案.docVIP

------------------------------------------------------------------------------------------------ —————————————————————————————————————— 2机械控制工程基础第二章答案 习 题 2.1 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?下列用微分方程表示的系统中,xo表示系统输出,xi表示系统输入,哪些是线性系统? (1) ??o?2x (3) ??o?2x??2x?2x (2) ???2x??2tx?2x xxxoooioooi??2x?2x (4) ???2xx??2tx?2x xxooiooooi解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。该题中（2）和（3）是线性系统。 2.2 图（题2.2）中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程，图中xi表示输入位移，xo表示输出位移，假设输出端无 负载效应。 图(题2.2) 解: (1)对图(a)所示系统，由牛顿定律有 即 ??x?)?cx??m?? c(xx1io2oo??(c?c)x? ?o?cxm?xo121i (2)对图(b)所示系统，引入一中间变量x,并由牛顿定律有 ??x?)(x?x)k?c(xi1o(1) (2) ??x?)?kxc(xo2o 消除中间变量有 ??kkx?ckx? c(k?k)x12o12o1i (3)对图(c)所示系统，由牛顿定律有 即 ??x?)?k(x?x)?kxc(xio1io2o ??(k?k)x?cx??kx cxo12oi1i 2.3求出图(题2.3)所示电系统的微分方程。 图（题2.3） 解:(1)对图(a)所示系统,设i1为流过R1的电流,i为总电流,则有 1 u?Ri??idtC u?u?Ri o22 io11 1u?u??(i?i)dtCio1 1 消除中间变量,并化简有 1???(1??)u??CRuuCRRC 1???(?)u???u?CRuCRRC1112oo222221 12iii 1221o (2)对图(b)所示系统，设i为电流，则有 1 u?u?Ri??idtC 1 u??idt?Ri Cio11o2 2 消除中间变量,并化简有 11)1 (R?R)u(????uu?Ru?CCC12oo2ii 122 2.4 求图(题2.4)所示机械系统的微分方程。图中M为输入转矩,Cm为圆周阻尼，J为转动惯量。 解：设系统输入为M（即），输出?(即)，分别对圆盘和质块进行动力学分析，列写动力学方程如下： 消除中间变量 ??Rk(R??x)???C?M?J? ??c?? k(R??x)?m?xx m x,即可得到系统动力学方程 2 2 ????(Rkm?Cc?KJ)????k?mJ??(mC?cJ)?（cR?C）? ???cM??KM?mM (4) m m m 2.5 输出y(t)与输入x(t)的关系为y(t)= 2x(t)+0.5x3(t)。 （1）求当工作点为xo=0,xo=1,xo=2时相应的稳态时输出值； （2）在这些工作点处作小偏差线性化模型，并以对工作的偏差来定义x和y，写出新的线性化模型。 解: (1) 将 3 =0,=1,=2分别代入y(t)= 2x(t)+0.5xoxoxox(t)中,即当工作 点为xo=0,xo=1,xo=2时相应的稳态输出值分别为yo?0,y?2.5, y?8。 o (2) 根据非线性系统线性化的方法有，在工作点(非线性函数展开成泰勒级数,并略去高阶项得 x,y) o o 附近,将 y??y?2x?0.5x?(2?1.5x)|x?x??x 3 2 o o o o ? 若令x ?y?(2?1.5x