理论力学 第十四章 章达朗贝尔原理（动静法）.ppt

解: 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 本章小结 ? 质点的惯性力定义为质点的质量与其加速度的乘积，并冠以负号，即 FI=－ma ? 质点的达朗伯原理：质点上的主动力、约束反力和惯性力组成形式上的平衡力系，即 F + FN + FI= 0 第十四章 达朗贝尔原理 ? 质点系的达朗伯原理： 在质点系中对每个质点都假想地加上该质点的惯性力，则作用于质点系的的外力（包括主动力和约束反力）与惯性力系组成形式上的平衡力系。 可借用静力学的平衡方程求解动力学的问题： 本章小结 第十四章 达朗贝尔原理 ? 刚体的惯性力系简化结果 ?刚体作平动时，惯性力系简化为一个通过质心的合力FIR。 FI=－maC ?刚体绕定轴z转动时，惯性力系向转轴上任意点简化，得一个力和一个力偶，该力等于惯性力系主矢FIR ，该力偶的矩等于惯性力系的主矩MI。 其中 本章小结 第十四章 达朗贝尔原理 ?若刚体具有对称面，该平面与转轴z垂直时，则惯性力系向对称平面与转轴的交点O简化，得在该平面内的 一个力和一力偶。 FI=－maC ?刚体作平面运动时，若刚体具有对称的平面，则惯性力系向质心简化得一个力和一个力偶。 FI=－maC 本章小结 第十四章 达朗贝尔原理 ? 刚体绕定轴 z 转动时，轴承附加动反力等于零的条件为：刚体的转轴是中心惯性主轴。即： （1）转轴通过质心； （2）惯性积 Jxz = Jyz = 0 。 本章小结 第十四章 达朗贝尔原理 * * * * * * * * * * 第十四章 达朗贝尔原理 §14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 §14-2 质点系的达朗贝尔原理 §14-3 刚体惯性力系的简化 §14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 对惯性力的概念应有清晰的理解；掌握质点系惯性力简化的方法，能正确地计算平移、定轴转动和平面运动刚体的惯性力主矢和主矩；能熟练地应用达朗伯原理求解动力学问题；会计算刚体对任意轴的转动惯量、惯性积和求定轴转动刚体对轴承的附加动压力。了解惯性主轴、中心惯性主轴、静平衡与动平衡等概念。 教学基本要求 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 令 惯性力 有 质点的达朗贝尔原理：作用在质点的主动力、 约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 第十四章 达朗贝尔原理 例14-1 已知: 求: 用达朗贝尔原理求解 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 解: 解得 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 记 为作用于第i个质点上外力的合力. 为作用于第i个质点上内力的合力. 则有 　质点系的达朗贝尔原理：质点系中每个质点上作用的主动 力，约束力和它的惯性力在形式上组成平衡力系。 第十四章 达朗贝尔原理 因 有 　也称为质点系的达朗贝尔原理：作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式上组成平衡力系。 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 已知：如图所示,定滑轮的半径为r,质量为m均匀分布在轮缘 上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量 为m1和m2的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦 忽略不计。 例14-2 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 求：重物的加速度。 解: 由 解得 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 已知：飞轮质量为m,半径为Ｒ,以匀角速度　 定轴转动，设 轮辐质量不计,质量均布在较薄的轮缘上,不考虑重力 的影响。 求:轮缘横截面的张力。 例14-3 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 解: 令 第十四章 达朗贝尔原理 § 14-2 质点系的达朗贝尔原理 §14-3　 刚体惯性力系的简化 １.刚体平移 惯性力系向质心简化. 只简化为一个力 惯性力系向点O简化. 平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于 刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向反向。 第十四章 达朗贝尔原理 第十四章 达朗贝尔原理 2.刚体定轴转动 §14-3　 刚体惯性力系的简化 由 有 记 为对于z 轴的惯性积。 同理 第十四章 达朗贝尔原理 §14-3　 刚体惯性力系的简化 　如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点，则: ３.刚体作平面运动 　（平行于质量对称面） 向质心简化 第十四章 达朗贝尔原理 §14-3　 刚体惯性力系的简化 已知：如图所示均质杆的质量为m