北大《力学》第一章 质点运动学.ppt

* 角速度 角加速度 ⊙ 角速度和角加速度都沿转轴的方向 无限小角位移是矢量 * 转动引起的无限小位移 速度 加速度 ⊙ * 曲线的曲率和曲率半径 曲率 曲率半径 曲率正比于转过的角度，反比于经过的路程。 * 自然坐标系 自然坐标系的两个正交基矢 沿速度方向 指向曲率圆的圆心 加速度在自然坐标系中的分解 切向单位矢量 法向单位矢量 * 计算曲率半径的运动学方法 （1）假设一种沿曲线的简单运动 （2）计算各点的速度 （3）计算各点的加速度 （4）计算与速度方向垂直的加速度分量，即向心加速度 （5）计算曲率半径 * 例 椭圆半长轴和半短轴处的曲率半径 A B 假设一沿轨道的运动 求速度和加速度 求向心加速度 在(A, 0)处 在(0, B)处 代入公式，曲率半径 * 1.3.3 极坐标系分解 极坐标系 基矢 任意矢量的分解 与直角坐标系的变换 * 正交基矢与极坐标的微分关系 正交基矢只依赖 ?，与 r 无关 当θ变化时，正交基矢同时改变方向 满足微分关系 * 极坐标系中位置矢量、速度和加速度的表示 位置矢量 速度 径向速度 横向速度 * 径向速度 横向速度 径向速度依赖 r 随时间的变化和径向基矢 横向速度依赖 r、 θ随时间的变化和横向基矢 当 r 和 θ 随时间变化时，径向速度的变化包含两项 横向速度的变化包含三项 径向基矢和横向基矢依赖 θ * 径向速度大小的变化 径向速度方向的变化 r增大引起横向速度的变化 角速度增大引起横向速度的变化 横向速度方向的变化 * 径向加速引起 横向旋转引起 径向变化与横向旋转共同引起 加速旋转引起 加速度 * 平面极坐标系中质点运动的轨道方程 在平面上，质点的运动方程 在极坐标系中，质点的运动方程 消去时间参量 t，得到极坐标系中的质点运动轨道方程 若已知径向速度与横向速度，利用 通过积分，可以得到轨道方程 * 例 狐狸沿圆周跑，狗从圆心出发，速度都为v，圆心、狗、狐狸始终连成一直线。 求狗的速度、加速度和轨道方程。 狐狸的角速度 狗有横向和纵向速度 狗的横向和纵向加速度 轨道方程 * r 例 四点追击 四支狗开始位于边长为 l 的正方形四个顶点上，追击速度v保持不变，求开始时狗的加速度、相遇的时间和轨道方程。 分析：四支狗始终成一正方形 经过时间间隔dt 加速度 沿径矢的分速度不变 相遇的时间 * 1.4 空间曲线运动 1.4.1质点的空间曲线运动 x y O P Q z x y z 质点的位置矢量 运动方程 可分解成三个直线运动方程 * 位移 速度 加速度 * 1.4.2 质点系和刚体的空间运动 物体的形状不可忽略 若物体内各个点部位的运动相同，整个物体可近似为质点。 若物体内各个点部位的运动不相同， 将它分解成一系列无穷小部位，每个小部位可处理为质点， 物体→质点系 力学中质点系是普适性的系统模型 * 刚体的运动 刚体的自由度 刚体的平动 刚体的定点转动 刚体的定轴转动 质点在空间中自由运动，有三个自由度。 宠辱不惊，闲看庭前花开花落； 去留无意，漫随天外云卷云舒。 * 1.5 参考系间的相对运动 1.5.1 参考系间的平动 z y O P x y z O x S系 S系 两个参考系观测同一质点的运动 时间 位置矢量 * 平动：参考系S 的基矢相对参考系S不变， 参考系S 的基矢不随时间变化。 位置矢量 速度 加速度 * 1.5.2 参考系间的匀速定轴转动 y O P x y O x S系 S系 ⊙ 转动参考系：相对S系，S系绕着它的某一点O匀速定轴转动。 转动角速度沿z轴方向。 两个坐标系的原点和z轴重合 在两个坐标系中质点P的 速度 加速度 位置矢量 * y O P x y O x S系 S系 ⊙ 质点P相对S系静止，相对S系作匀速圆周运动。 在S系 质点P的速度、加速度皆为零 在S系 质点P的速度为rω ，沿切向。 加速度为rω2，指向原点。 若质点P相对S系运动，速度、加速度的变换关系就更为复杂。 * y O P x y O x S系 S系 ⊙ 相对S系，它自己的基矢是静止不变的； 但S的基矢由于转动是随时间变化的。 坐标关系 * 加速度的推导 非匀速转动 * y O P x y O x S系 S系 ⊙ 质点P相对S系静止，相对S系作匀速圆周运动。 在S系 质点P的速度、加速度皆为零 在S系 速度、加速度的大小和方向与质点P在S系中作匀速圆周运动一致 * 1.5.2 参考系中质点间的相对运动 在参考系S中，质点B 相对质点A的运动 一个质点不能作为运动参考物，不能建立相应的参考空间和参考系 z O