常用方式－－校正.pdf

4.3常用方式－－校正 校正装置是为了弥补控制系统性能的不 足，对系统结构进行修改或调整，引入的 附加部件或电路。 按照校正装置在系统中的连接方式，可分为 串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正 串联校正即控制规律 4.3.1基本控制规律 （1)比例(P) (2) 比例-微分(PD)控制 K 1 ( s p ) +τ (3)积分(I)控制 K i s (4) 比例-积分(PI)控制规律 R(s) E(s) 1 M(s) (K 1 p ) + T s i C(s) (5) 比例-积分-微分PID校正 R(s) E(s) 1 M(s) K 1 + ( + τs) p T s i C(s) PI是比例积分调节，是滞后校正；PD 比例 微分调节器则是超前校正 选择控制器 否 是否需要最大可能增益 是 否 指令信号与反馈信号是 否无噪声 是 否 是否需要稳态抗 模拟或数字 数字 是否需要稳态抗 否 偏差能力 系统 偏差能力 是 是 模拟 是否需要最高稳 否 否 是否需要最高稳 态抗偏差能力 态抗偏差能力 是 是 否 否 超调是否会成为问题 超调是否会成为问题 是 是 超前 P PI+ PI PID PID+