循迹竞速自走车.PDF

™ Innoracer2S 循跡競速自走車 指令說明 版本: 1.2 Module innoRacer2: 必要輸入的指令名稱與參數，以粗底或粗斜體表示，粗體的 文字在輸入時請不要更改，粗斜體的文字請自行定義適當格式的參數填入。 在執行innoRacer2 指令前，請先於程式開頭定義對應參數，例: innoRacer2 myRacer; 指令格式 指令功能 馬達控制相關指令 ForwardL(Speed) 以Speed 輸入的速度值，設定馬達向前轉的速度。 ForwardR(Speed) 可以輸入0 ~ 1024 間的整數值。其中L 為左輪馬 ForwardLR(SpeedL, Speed R) 達，R 為右輪馬達。 BackwardL(Speed) 以Speed 輸入的速度值，設定馬達向後轉的速度。 BackwardR(Speed) Speed 可以輸入0 ~ 1024 間的整數值。 BackwardLR(SpeedL, SpeedR) StopL() StopR() 停止指定馬達轉動。 StopDual() BrakeL() BrakeR() 快速停止指定馬達的轉動。 BrakeDual() SetVelL(Vel) 以Vel 輸入的速度值，設定馬達轉動的速度。 SetVelR(Vel) 並且以正負值設定馬達的轉向。 SetVelLR(VelL, Vel R) Vel 可以輸入-1024 ~ 1024 間的整數值。 SetVelDual(Vel) 以 Speed 輸入的速度值，設定馬達轉動的最低初 SetMotorDeadZone(Speed) 始速度。 紅外線感測相關指令 取得紅外線數位的感測值，儲存於IR 參數中。IR 回傳的 bit0~bit7 ，對應到各個紅外線感測的數位 GetIr(IR) 感測值。 IR 回傳值為0 ~ 255 間的整數值。 根據ID 設定的感測器編號，取得對應紅外線感測 GetAnalogIr(ID, IR) 器的類比感測值，儲存於IR 參數中。 IR 回傳值為0 ~ 4095 間的整數值。 以 Mode 輸入的設定值，啟動紅外線感測器的校 正模式。Mode 可以輸入0 ~ 4 間的整數值。 IrCal(Mode) 0: 持續校正直到按下校正按鈕。 1: 校正模式開始10 秒後結束。 1 2: 校正模式開始20 秒後結束。