内工大 数控与技术 第三章 轮廓加工的数学基础.ppt

第三章 轮廓加工的数学基础 数控系统根据零件轮廓线型的有限信息，计算出刀具的一系列加工点、用基本线型拟合，完成所谓的数据“密化”工作。 插补有二层意思： 用小线段逼近产生基本线型（如直线、圆弧等）； 用基本线型拟合其它轮廓曲线。 插补运算具有实时性，直接影响刀具的运动。插补运算的速度和精度是数控装置的重要指标。插补原理也叫轨迹控制原理。五坐标插补加工仍是国外对我国封锁的技术。 插补方法 脉冲增量插补 特点： 每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲，移动部件相应移动一定的距离，该距离称为脉冲当量。以一个一个脉冲的方式输出给步进电机。其基本思想是：用折线来逼近曲线（包括直线）。脉冲增量插补方法有：逐点比较法、数字积分法等。 插补速度与进给速度密切相关。因而进给速度指标难以提高，当脉冲当量为10μm时，采用该插补算法所能获得最高进给速度是3-4 m/min。 插补方法 脉冲增量插补的实现方法较简单，通常仅用加法和移位运算方法就可完成插补。因此它比较容易用硬件来实现，而且，用硬件实现这类运算的速度很快的。但是也有用软件来完成这类算法的。 这类插补算法有：逐点比较法；最小偏差法；数字积分法；目标点跟踪法；单步追综法等 它们主要用早期的采用步进电机驱动的数控系统。 由于此算法的速度指标和精度指标都难以满足现在零件加工的要求，现在的数控系统已很少采用这类算法了。 插补方法 数据采样插补： 特点： 据编程的进给速度计算出每个插补周期的进给直线段，称轮廓步长，然后再将轮廓步长分解为各个坐标轴的进给量（一个插补周期的进给量），作为指令发给伺服驱动装置。其基本思想是：用直线段（内接弦线，内外均差弦线，切线）来逼近曲线（包括直线）。 插补运算速度与进给速度无严格的关系。因而采用这类插补算法时，可达到较高的进给速度（一般可达 10m/min以上）。 插补方法 数字增量插补的实现算法较脉冲增量插补复杂，它对计算机的运算速度有一定的要求，不过现在的计算机均能满足要求。 这类插补方法有：数字积分法(DDA)、二阶近似插补法、双DDA插补法、角度逼近插补法、时间分割法等。这些算法大多是针对圆弧插补设计的。 这类插补算法主要用于交、直流伺服电机为伺服驱动系统的闭环，半闭环数控系统，也可用于以步进电机为伺服驱动系统的开环数控系统，而且，目前所使用的CNC系统中，大多数都采用这类插补方法。 第一节 逐点比较法 这是早期数控机床广泛采用的方法，适用于步进电机控制系统。 原理：每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行一次比较，视该点在给定轨迹的上方或下方，或给定轨迹的里面或外面，决定下一步的进给方向，使之趋近加工轨迹。每个插补循环由偏差判别、方向进给、偏差计算和终点判别四个步骤组成。 逐点比较法可以实现直线插补、圆弧插补及其它曲线插补。 特点：运算直观，插补误差不大于一个脉冲当量，脉冲输出均匀，调节方便。 一 直线插补 1 偏差计算公式 对于第一象限直线AB，直线方程为 (X-X0) / (Y-Y0)=(Xe-X0) / (Ye -Y0 ) 取偏差判别式 F= (Y-Y0) (Xe-X0) - (X-X0) (Ye -Y0 ) 若F= 0，表示加工点位于直线上； 若F 0，表示加工点位于直线上方； 若F 0，表示加工点位于直线下方。 一 直线插补 2 偏差公式的递推计算 各点坐标值变换成脉冲数量值。 设某加工点Pi处，Fi0，应沿+X方向 进给一步，走一步后新的坐标值为 Xi+1=Xi+1，Yi+1=Yi 新的偏差为Fi+1= (Yi+1-Y0) (Xe-X0) - (Xi+1-X0) (Ye -Y0 ) = (Yi-Y0) (Xe-X0) - (Xi+1-X0) (Ye -Y0 ) = (Yi-Y0) (Xe-X0) - (Xi-X0) (Ye -Y0 ) - (Ye -Y0 ) =Fi- (Ye -Y0 ) 一 直线插补 设某加工点Pi处，Fi0，应沿+Y方向 进给一步，走一步后新的坐标值为 Xi+1=Xi，Yi+1=Yi+1 新的偏差为 Fi+1= (Yi+1-Y0) (Xe-X0) - (Xi+1-X0) (Ye -Y0 ) = (Yi+1-Y0) (Xe-X0) - (Xi-X0) (Y