机械工程控制基础第四章 频域特性分析2.pptVIP

7. 二阶微分 8. 滞后环节 9. 非最小相位环节 与对应最小相位环节相比，对数幅频特性相同，对数相频特性关于实轴对称（-K除外） G(s)=-K -180o G(s)=1/(-Ts+1) 0 ~ 90o G(s)=-Ts+1 0 ~ -90o 0 ~ 180o 0 ~ -180o 一、系统开环对数频特性 §5-7 系统开环对数频率特性(Bode图)的绘制 系统开环传函由多个典型环节相串联： 那麽，系统对数幅频和对数相频特性曲线为： 系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。 因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。 典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。 因此，需要首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段转折频率（交接频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。 二、系统开环对数频特性曲线的绘制 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式