多刚体动力学下技术文件.doc

多体系统动力学 下册 R.L.休斯敦 刘又午 著 天津大学出版社 目录 第六章 惯量概念 6.1 前 言 为了导出惯性力表达式,必先具备有关物体惯性特性的知识? 当质点在惯性参考系(或牛顿参考系)中加速时间时,其上作用的外力与加速度成正比如图6.1,R为惯性参考系,P为质点,F为作用与质点的力,则P中的加速度RaP与F的关系可表示为 F=mRaR (6.1.1) 根据经典理论,质点的质量只决定于其物理特性,而与其加速度无关,则其质量(或惯量)特性即可由质点推出6.2 一次矩 为描述物体的惯量特性,一次矩和二次矩是两个有用的矢量:见图6.2.1,令P为质点,m为其质量,p为给定P对参考点O的位置矢量P对O的一次矩LP/O为LP/O =mp (6.2.1) 一次矩的大小与质点的质量及其至参考点O的距离成正比其次,考察如图6.2.2所示N个质点Pi(i=1,…,N)组成的质点系SS对参考点O的一次矩可定义为各质点对O点一次矩之和 (6.2.2) 式中mi为S中任意质点Pi的质量6.3 质心 质点系S的质心定义为质系S对其一次矩为零的那个参考点GG为S的质心,则LS/G=0 (6.3.1) 见图6.3.1,令S为质点系,O为任意参考系,G为质心;pG为G对O的位置矢量,ri为Pi对G的位置矢量,则有 pi=PG+ri (6.3.2) 而由式(6.3.1),如G为S的质心,则 (6.3.3) 式(6.3.2)代入(6.3.3)可有 (6.3.4) 因pG不含下标i,与和式无关,故可提至和式之外,如最后的等式即是S的总质量(6.3.4)可得 (6.3.5) 式中M为S的总质量因刚体可视为一个质点系,故可用式(6.3.5)求得刚体的质心,组成刚体的质点数目应该很大(6.3.5)中N无限的增大,最终可以物体占有区域的体积分取代其中和式B为刚体,其质心为G,则G对任意参考点O的位置矢量可表示为 (6.3.6) 如V内质量均匀分布(即ρ为常数),则式(6.3.6)简化为 (6.3.7) 式中V为B占有空间的体积,质心位置仅决定于物体形状(或图形),pG 已由式(6.3.7)确定有关结果在很多力学教科书和手册中皆可查到(参见[6.1-6.6])6.4 在多体系统中的应用 再考察式(6.3.5) (6.4.1) 式中S为n个质点组成的任意系统S包含N个物体Bk(k=1,…,N),如图6.4.1Bk,它的质心至参考点O的相对位置可用式(6.4.1)确定即 (6.4.2) 式中Bk质量?此式可改写为 (6.4.3) 式中6.2.2)和一次矩定义得来? 注意到式(6.4.1)中的和式由有限项组成,故可根据各独立物体,将它分为若干和式?即可将和表示为 (6.4.4) 和 (6.4.5) 比较式(6.4.3)(6.4.4)?可以判定式(6.4.4)中各独立和式即是各独立物体的一次矩?即整个系统的一次矩可表示为 (6.4.6) 同理,由式(6.4.5)?S的总质量M可表示为各独立物体质量之和,即 (6.4.7) 再比较式(6.4.3)(6.4.4)可知 (6.4.8) 解pG可得