基于直流传动的汽车惯性式制动器试验台控制策略分析-control strategy analysis of automotive inertia brake test bed based on dc drive.docxVIP

的负载。12324546789101112131—可调速电机；2—联轴节；3—减速箱；4—支承座；5—惯性飞轮；6—主动轴法兰；7—试件(制动鼓)；8—试件(制动蹄)；9—从动轴法兰；10—从动轴；11—从动轴座；12—电动机调速系统；13—制动器试验系统图1.1机械惯性式制动器试验台结构图Fig.1.1Thediagramofmechanicalinertiabrakingtestsystem图1.1为机械惯性式制动器试验台结构图，该系统主要由电动机调速系统、惯性飞轮、制动器及制动器试验台组成。其工作原理为：由电动机调速系统控制电动机带动惯性飞轮转动，当惯性飞轮的转速到达设定值时就切断电动机电源并打开记录装置，然后由制动器试验控制系统对制动器进行试验。用惯性飞轮来模拟机械惯量，虽然可以再现制动机构的工作状况，但是可存在着如下问题：惯性飞轮重量大、体积大、费用高；安装调整不方便；调整惯量不连续；不能模拟垂直制动工况；不能进行无级调节[2]。电机可以认为是电能与机械能相互变换的机器，一台电机既可作为发电机运行，也可作为电动机运行，因此，可以用电机来模拟机械惯量。但是，如果在制动器试验台中仅仅用电动机来模拟机械惯量时将产生如下问题：初始几次的控制系统调节量较大，往往造成被调量的波形振荡严重；在欲模拟的制动器负载机械惯量较大时，模拟制动初期的误差较大；电机容量越大，直流调速装置等配套设备功率也越大，成本越高。综上所述，单独使用惯性飞轮模拟或者电动机模拟机械惯量都存在不足，为此，利用1-2片固定小飞轮和电机联合模拟制动器机械负载的机电混合模拟技术即电惯量技术应运而生[3]。利用固定飞轮模拟部分机械惯量，利用计算机控制电机模拟其余部分机械惯量和垂直制动工况，即用“电惯量”代替“机械惯量”，既对所有制动工况负载模拟，又可对负载进行无级调节，大大提高了加载的精度和自动化程度。在制动器惯性试验台上，给制动器施力的制动操作力给定装置是计算机控制的气动系统或电液系统。与电液控制相比，气动控制有着诸多显著的优点，如成本低廉、无污染、结构简单、安全可靠等。随着自动化程度的不断提高，惯性制动器试验台上要求气动装置能实现任意大小力的控制，气动力伺服已成为气动技术的一个重要研究领域。1.2研究背景1.2.1电惯量技术的发展电惯量技术是随计算机控制技术发展起来的新技术，在汽车工程中得到推广应用。JamesK.Thompson对惯量电模拟的转速控制理论进行了探讨[4]。Field.Nathaniel通过计算机执行复杂的算法产生扭矩信号，并将其作为电动机的控制信号，从而模拟实际的车辆惯量[5]。R.S.WieserandA.Leehner介绍了一种动态的制动器试验台，将反馈的转矩作为控制量，保障了系统的性能[6]。MiranRodic对机械负载进行了仿真，试验未考虑非线性摩擦因素的影响，所模拟的负载的输入是驱动电机的转矩[7]。Ashiya介绍了一种没有摩擦材料的纯电动机控制的制动器测试系统，经过长期的试验表明，该系统稳定性高，性能好[8]。国内也有众多学者对此进行了研究，重庆大学的盛朝强提出了电惯量的的设计思想，通过对机械惯量数学模型的分析，设计仿人智能算法对电动机进行控制，使它的输出惯量能模拟机械惯量[9]。东南大学朱晓锦将机电混合模拟技术用于同步器试验系统中，采用惯量电模拟技术对电机调速系统进行补偿控制，此系统通过在线调整控制参数，可精确实现对机械惯量的模拟控制，从而提高了试验精度[10]。清华大学的张俊智将机械惯量电模拟的方法用于汽车发动机动态试验台，最终实现惯性力的准确模拟[11]。天津大学与天津内燃机研究所研制的ZDQ-I型试验台采用电动机模拟和机械模拟相结合的方式来模拟机械惯量，采用双闭环控制转速和制动力，试验结果表明，此方法具有较高的控制精度和自动化程度[12]。吉林大学的马继杰初步研究了机电混合模拟的方法，给出了转矩控制方式和转速控制方式的数学模型，并对转矩控制方式进行仿真[3]。吉林大学的周洪旋通过有规律地改变电流环给定电压来实现电惯量技术，整个系统采用的是PI控制[2]。中南大学的汪本强提出了基于矩阵变换器的直接转矩控制方案，将模糊控制和滞环控制应用于电惯量系统的控制，但是控制效果不够理想，速度的波动比较大，存在误差[13]。汽车惯性式制动器试验台的驱动系统由驱动电机调速控制系统和中间传动轴组成，电动机作为动力源，故电动机的选择是非常重要的。直流电机是依靠直流电源供电运转的电机，尽管自身的结构复杂，制造成本较高，有被交流调速系统所取代的趋势。但与交流电机比较，其最大的优点就是直流电机可以实现“大范围平滑而经济的调速”，而且直流电机较容易控制，其具有良好的起动、制动和调速性能，过载能力较大[14]。直流调速系统在理论和实践上都比较成熟，从控制