具有数据包丢失和延时的网络控制分析-analysis of network control with packet loss and delay.docxVIP

第1章绪论传统控制系统中的信息传递模式在工业领域中成功应用了几十年，然而随着自动控制技术、网络技术以及微电子技术的不断发展，物理设备和系统功能的扩展，控制系统的结构也在随之发生变化，这种控制模式已经不能满足控制系统中信号传输的要求。随着自动控制、网络技术以及微电子技术的发展，大量智能控制芯片和智能传感器的不断出现，网络控制系统已成为工业控制领域研究的热点，而网络控制技术也在工业自动化领域中发挥着越来越重要的作用。1.1选题的背景及意义网络控制系统（NetworkControlSystem）是一种全分布式实时反馈系统，此系统将不同地理位置的控制器、传感器和执行器连接起来形成一个闭环，从而通过网络对被控对象进行控制；它的优势就在于系统结构模块化、集成化、易扩展，便于实现资源共享和远程控制[1]；然而，由于不同的网络有不同的通信机制与通信协议，以及每个网络的带宽是有限的，并且系统中各节点是共享的，因此，当数据包在网络中传输时，往往会遇到多包传输、网络拥塞、数据多路径传输、数据碰撞、网络连接中断等现象，这使得NCS不可避免的产生网络传输时延、数据包丢失、数据包传输时序错乱等问题[2]。被控对象执行器1···执行器m传感器···传感器控制网络控制器图1-1网络控制系统结构图网络控制系统中，系统的组成主要包括如下四个部分:被控对象、传感器、控制器和执行器，控制器和系统的其它组成部分通过控制网络进行连接和信息传输[3]。网络控制系统的基本结构图如图(1-1)所示。时延会降低控制系统的性能，严重时将使系统失稳；此外，在NCS中，信息调度算法、时变传输周期、多率采样、节点驱动方式、空采样等，将使控制系统的闭环性能结构发生改变；这些问题往往使得网络控制系统丧失完整性、定常性、因果性和确定性；传统的控制理论和控制方法已经不能直接应用于网络控制系统的分析和设计；因此必须针对网络控制系统的不同特性，重新评估和建立网络控制系统的控制理论和控制方法。网络化控制系统在生产制造、交通、医疗、军事和社会生活等领域的应用：在工业生产领域，网络化控制的重要性已经得到体现，各种工业现场总线完成现场级控制任务，提高自动化水平和生产的规模，罗克维尔和西门子等公司都已经为此推出了基于现场总线的网络控制系统；在工业界，我们一般把基于现场总线的网络化控制系统称为现场总线控制系统[4]；在电力系统、交通系统等许多具有物理分布性的系统中，网络控制的重要性就显得更为突出，实际上交通和电力系统都是复杂的智能网络化控制系统；在人们的日常生活中，NCS 的应用也正在普及，网络控制系统正在逐渐改变人们的生活方式；以无线和有线网络构成的智能家居和智能小区控制系统为人们提供了更为舒适和便利的居住条件，通信网络在消防、医疗、快速救援中的应用也同样提高了效率，更进一步提高了整个社会的生活水平；随着国际化、全球化的发展，NCS 的应用领域越来越广泛，新应用的不断涌现，将最终深入到社会生产的每个角落，促进人类社会生产生活的变革和社会资源控制系统的智能化。网络化控制系统是在工程实践中产生和发展起来的，系统的设计和实施在很大程度上依赖于已有的经验，直到最近才引起理论界的重视，理论的研究滞后于应用的发展，还处于认识网络化系统本质的初始阶段，远没有形成完整的分析、设计与实现体系。网络化控制系统研究的复杂性主要表现在[5]：(1) 网络化控制系统中采用的通信网络种类繁多，性能各异；最初的数据传输网络速率低且可靠性差，难以满足控制系统的实时性要求，因此不同的组织根据各自的应用领域制定了面向控制的实时性通信网络，在工业界一般称为现场总线，如CAN，ControlNet，Profibus等[6]；各种总线的实时性能，传输速度，扩展能力不同，且由于各利益集团的竞争，短期内不可能形成统一的国际标准，各种总线间的互通要使用专用的网关，这在很大程度上阻碍了网络化控制系统的发展，提供一个广泛适用且统一的控制网络标准是一项艰巨的任务；而另一方面，传统的数据传输网络的数据传输速率、可靠性和实时性方面不断得以改善，在扩展性、覆盖范围和成本等方面也具有很大优势，这促使各应用领域开始考虑用通用数据传输网络组建网络化控制系统，如局域网、广域网和互联网；这极大的扩展了可选择的通信网络的范围和组建系统的规模，但同时也更加重了理论研究的困难。(2)网络化控制系统是交叉性的研究领域；首先，网络化控制系统是一种特殊的分布式控制系统，需要考虑系统各部分功能划分、模型建立和全局控制问题。其次是对通信网络的研究，分析各种通信网络的传输特性，改善网络的实时性，为控制器设计提供足够的信息，降低设计过程中的保守性。最后是网络资源的调度问题，由于多个节点及在一个节点内不同的通信任务间共享网络资源，合理分配网络资源达到全局性能优化也是一个需要研究的领域。总之，在网络