福建省职业院校能大赛高职组工业机器人技术应.PDFVIP

2018 年福建省职业院校技能大赛 高职组“工业机器人技术应用”赛项 竞赛任务书（样题） 选手须知： 1. 任务书共 20 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书。 2. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC 的I/O 分配表、 设备说明书等）放置在 “D:\参考资料”文件夹下。 3. 参赛团队应在4 小时内完成任务书规定内容（包含所有功能演示）；选手 在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹 下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。 4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。 5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O 组件、智能视觉系 统、PLC、变频器、AGV 机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 6. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 场次： 工位号： 日期： 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛以工业机器人智能工作站系统作为竞赛平 台，该平台由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统 和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1 所示。 图1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上 部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识 别，然后由工业机器人进行装配。图2 为需要识别、抓取和装配的工件，分别 为机器人关节底座、电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的工件编号从左 至右为1-4 号。 工件1 工件2 工件3 工件4 关节底座 电机模块 谐波减速器模型 输出法兰 图2 需要识别抓取和装配的工件 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 3 所示，托盘两侧设计有档条，两 条档条的中间为工件放置区。 1 挡条 图3 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和装配流水线工位分布如图4 所示。 图4 托盘流水线和装配流水线工位分布 装配流水线由装配工位、备件库和成品库三个部分组成，其中装配工位从 左到右分别放置1、2、3、4 号工件，其中1 号工件位置为成品组装位；在装 配工位安装了四个伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位 后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配；以提高机器人的抓取精 度，保证顺利完成装配。 备件库用于存放2、3 和4 号工件，当托盘流水线送来多个同一类型的工件， 而又无法实时装配时，可将其暂时存放到备件库中； 2 成品库具有两个作用：一是用于存放已装配完成的工件，当装配工位完成 了一个完整的装配任务后，机器人将成品抓取并放入成品库；二是当托盘流水 线送来多个1 号工件时，可将其暂时存放于成品库中。具体分布如图5 所示。 成品库 装配工位 备件库 机器人侧 图5 装配流水线工位分布 系统中主要模块的IP地址分配如下表1 所示。 表1 主要功能模块IP地址分配表 序号 名称 IP地址分配 备注 1 工业机器人