材料力学——平面机构力分析.ppt

第九章　平面机构的力分析 一、作用于机构中力的分类 １）驱动力：使机构运动的力。作正功-输入功 ２）阻力：阻止运动的力。作负功 　　有效阻力（工作阻力）－有效功或输出功 　　有害阻力：损失功 ３）运动副反力：运动副中产生的反作用 　　法向反力－正压力 　　切向反力－摩擦力 ４）重力：作用于构件质心上的地球引力 ５）惯性力：加在变速运动构件上的虚拟力 注意: 运动副反力---对整体机构而言是内力，但对于单个构件或杆组分析时则是外力。 平衡力或平衡力矩---与驱动力或阻力 相平衡的未知外力(或力矩) 二、研究机构力分析的目的和方法 研究机构力分析的目的 １）确定机构运动副反力 ２）确定机构需加的平衡力或平衡力矩 研究机构力分析方法 　低速:静力计算 　高速:动力计算--动态静力法(对整个机构或 其中构件皆可用静力平衡计算) 具体解题方法：图解法和解析法 §9－2 构件惯性力的确定 二、质量代换法 1.质量代换法：按一定条件将构件的分布质量用集中在若干选定点的假想质量来代换的方法. 2.代换质量：假想的集中质量； 3.代换点：代换质量所集中的点； 4.代换条件： 1）集中在代换点的质量总和应等于原构件质量，即代换前后质量 不变； 2）集中在各代换点的质量的总质心与原构件的质心重合，即代换前后质心位置 不变； 3）集中在各代换点的质量对质心轴的转动惯量总和应等于原构件对该轴的转动惯量，即代换前后对质心轴的转动惯量不变； 5.静代换与动代换 1）满足前两个条件的代换为静代换，特点是代换前后惯性力不变；静力效应相同； 2）满足三个条件的代换为动代换，特点是代换前后惯性力和惯性力偶矩都不变，动力效应相同。 注意：代换质量常用两个或三个，多用两个 §9-3 运动副中摩擦力的确定 一、移动副中的摩擦力 1. 平面移动副中的摩擦力 例9-1 在G作用下，不下滑其质心S与轴线的距离h 二、转动副中的摩擦力 1. 径向轴颈转动副中的摩擦力 例9-2 例9-3 2. 止推轴颈转动副中的摩擦力 例9-4 §9-4 不考虑摩擦力的机构力分析 一、动态静力法的应用及静定条件 分析步骤： 运动分析－确定惯性力和惯性力矩 从已知外力的构件开始计算运动副反力 计算平衡力及其所作用构件的运动副反力 二、实例 例9-6 例9-7 §9－5 速度多边形杠杆法 根据虚位移原理 例9-8 §９－6考虑摩擦力的机构力分析 例9-9 （3）确定各运动副反力及平衡力 从已知量开始 1)求杆组2、3各运动副反力 3 2 C B D S2 S3 Fr hi2 hi３ Fi2′ Fi３′ G2 G3 h1 h3 h2 hr h4 3 2 C B D S2 S3 Fr hi2 hi３ Fi2′ Fi３′ G2 G3 h1 h3 h2 hr h4 a g f e c d b j i G3 G2 R43 R32 R41 a g f e c d b j i G3 G2 R43 R32 R41 k R41 Fb x x O A B E R21 a g f e c d b j i G3 G2 R43 R32 R41 k R41 Fb x x O A B E R21 3 2 C B D S2 S3 Fr hi2 hi３ Fi2′ Fi３′ G2 G3 （3）确定各运动副反力及平衡力 从已知量开始 1)求杆组2、3各运动副反力 作速度的垂线，速度多边形转向900，则此力的功率为 * §9-1研究机构力分析的目的和方法 一、构件惯性力的计算 具有质量对称平面的刚体作平面 运动时,其惯性力系可简化一力 和一力偶矩 作平面复杂运动的构件的惯性力和惯性力矩的关系 把惯性力和惯性力矩合成一个惯性力，其偏离质心距离为h 1)β ，减速或不动-自锁 2)β＝ ，保持状态不变 3) bj，加速运动(外力F方向在ab面之内) RBA N VAB Fx Ff a Fy F b B A β 外力F方向在ab面之外时 θ θ Φ△ N N A B Q x y z Q F RBA Ff 2θ 90°-θ 90°-θ N Q N B A 2. 楔形面移动副中的摩擦力 当量摩擦系数和当量摩擦角 在z向，RBA与y向夹角 △ 力平衡 平衡力矩 又，不下滑 解题步骤 1）求摩擦角或摩擦圆半径 2）受力分析 3）列矢量方程 4）取比例尺，画力多边形 5）据正弦定理列等式，求解未知量 注意： 已知条件是数据的计算可以直接按比例尺作图求解；是字母时则用正弦定理求解。 径向轴颈 止推轴颈 r Q A B ωAB　 M RBA　 Ff　 N　 O　 ρ Q 与 M 合并 1) hr，自锁 2) h＝r，保持 3)