正铲液压挖掘机机构运动分析及生产率分析-mechanism movement analysis and productivity analysis of hydraulic shovel.docx

摘要近年来，随着建筑业及采矿业的迅猛发展，作为工程机械中最重要品种之一 的单斗正铲液压挖掘机的需求成倍增长，同时对液压挖掘机的技术及经济性能也 提出了更高的要求。生产率是挖掘机主要技术经济指标之一，它代表在单位时间内从掌子中挖出 并卸到运土车辆或土堆的体积[1]。特别是大型矿用正铲液压挖掘机，由于其斗容量 及功率巨大，其生产率往往直接决定着施工工期及经济成本。本文以对正铲液压 挖掘机机构运动分析为基础，对单斗大型矿用正铲液压挖掘机的生产率进行了深 入、系统地研究。首先，论文针对正铲液压挖掘机的机构特点，详细地分析了其作业流程及典 型挖掘工况，引入了理论生产率、计算生产率及实际生产率的概念，为生产率的 研究奠定了基础。第二，分析并引入了“坐标变换的矩阵法”，以此为基础，对正铲液压挖掘机 的工作装置（多自由度的多杆系统）进行了详细地机构运动分析，并建立了关键 绞点的坐标变换矩阵，为力臂模型的建立提供了条件。第三，运用作图法原理，研究了基于生产率的正铲液压挖掘机的动臂、斗杆、 铲斗的作业过程，建立了工作装置各运动部件及工作介质关于其关键绞点（A、B、 C 绞点）的力臂函数关系式，并以此为基础得出了全功率变量系统在各作业工况下 主动油缸压力关于转角?、?、??的数学模型，进而找到在各作业工况下挖掘机油缸 速度关于转角?、?、??的函数关系式，为挖掘机生产率的研究提供理论基础。第四，根据大型正铲液压挖掘机典型液压系统的构造及其工作原理。运用数 学、物理的方法，深入地分析了双泵双回路全功率变量系统回转机构的运动特性。 详细地研究了回转装置在等加速、变加速、匀速以及制动阶段所需时间的计算过 程，并建立了其系列函数关系式。第五，提出以各转角 ?、?、??作为被积变量函数积分的方法来求挖掘机工作 循环时间的思想，建立起了带浮动工作装置结构的正铲液压挖掘机的各工作循环 时间关于?、?、??的数学模型。最后，基于以上分析研究中所建立的各函数关系式，在 VC 的编程环境下编 制了“正铲液压挖掘机生产率分析计算”软件。软件集成了正铲液压挖掘机工作装置 各部件关于 A、B、C 绞点的力臂分析计算、液压缸压力分析计算、转台回转特性 及时间分析计算、正铲液压挖掘机生产率分析计算等模块。该软件具有客观、通 用性等特点，能直接为生产服务。关键词：挖掘机，生产率，机构运动学，坐标变换，数学模型ABSTRACTIn recent years, with the rapid development of the construction and the mining industry, the single-bucket face-shovel hydraulic excavator, as one of the most important engineering mechanical, is the exponential growth in demand, at the same time, the technical and economic performance of the hydraulic excavator is higher demanded.Excavator productivity is one of the major technical and economic indicators, which represents the quantity duged up and transported to the transport vehicles or mound from ?Zhang Zi? in the unit time. Especially to the large mine face-shovel hydraulic excavator, because of its enormous power and bucket capacity, it?s task period and the economic costs are often relation to the productivity, in directly. Based on the analysis to the hydraulic excavator?s mechanism kinematics, the productivity of the face-shovel hydraulic excavator has been studied in-depth and systematic in the paper.First, as to the face-shovel hydraulic excavator?s the mechanism features