冲压自动化技术(修订版－第3-4篇)100321.ppt

3、KUKA机器人编程实践与应用 3.5 SOFT PLC 系统 SOFT PLC 编程软件界面（冲压线） 3、KUKA机器人编程实践与应用 3.5 SOFT PLC 系统：程序内容介绍 4、KUKA机器人系统维护 4.1 维护保养注意事项 清洁与预防性保养应遵循哪些原则？ 使用真空吸尘器清理尘埃 使用蘸有中性清洁剂的抹布清洁控制柜 使用速溶清洁剂清洗电缆、塑料件、软管 更换损坏的、字迹模糊的或者丢失了的标识、铭牌 4、KUKA机器人系统维护 4.1 维护保养注意事项 项目 建议运行时间 / 平均故障间隔时间根据制造商 建议更换的时间间隔 备注 引导电池 3 years 2 years incl. allowance for capacity loss PC 风扇 60,000 hours 5 years1) 控制柜风扇 46,000 hours 5 years1) 主板电池 10 years 5 years1) 滤波器, 压力补偿阀 Depends on installation conditions and degree of clogging 4、KUKA机器人系统维护 4.2 系统常见故障报错 单元小结： 1、岗位技能培训课的导入 2、组织岗位技能培训的流程及培训方法 3、岗位技能培训过程管理与控制方法 单元目标： 掌握冲压机器人编程基础知识 理解KUKA冲压机器人编程及实战 了解KUKA冲压机器人维护知识 单元结构： 1、典型机器人的校零与坐标系 2、KUKA冲压机器人编程基础 3、KUKA冲压机器人的编程实践与应用 4、KUKA冲压机器人系统维护 1、典型机器人的校零与坐标系 1.1 为什么校零 A1=0° A2=-90° A3=+90° A4, A5, A6=0° 当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就是所谓的机械零点。 一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。 1、典型机器人的校零与坐标系 1.2 如何校零 电子测量工具 (EMT) 盘式指示器 为了使机器人准确的运动到机械零点，需要用到盘式指示器或者电子测量工具（EMT)。 用电子测量工具测量的时候，轴在机器人控制器的控制下可以自动的运动到机械零点。如果使用的式盘式指示器，这个过程需要在 特定轴 模式下手动完成。 1、典型机器人的校零与坐标系 1.2 如何校零 EMT 或 盘式指示器 运动方向 + - 机械零点 EMT 或 盘式指示器 运动方向 + - 控制前位置 “前视/后视”标记 1、典型机器人的校零与坐标系 1.3 常见的重新校零原因 1、典型机器人的校零与坐标系 1.4 全局坐标系 固定的 直角坐标系，原点在机器人基座上. 1、典型机器人的校零与坐标系 1.5 工具坐标系 直角坐标系， 原点在工具上. 问题：请问你知道冲压机器人的工具坐标系原点位置吗？ 1、典型机器人的校零与坐标系 1.6 基坐标系 直角坐标系，原点在 待加工的工件上. 1、典型机器人的校零与坐标系 1.7 工具坐标系（TCP）的标定 问题：请问你是如何理解TCP标定的优势？ 第一步: 相对与法兰坐标系做有关TCP（工具 中心点）的计算； 第二步: 确定工具坐标系相对与法兰坐标系的 旋转量 YFlange XFlange ZFlange 没有TCP(工具中心点）标定的工具中心 TCP(工具中心点）标定的工具中心 YTool XTool ZTool 1、典型机器人的校零与坐标系 1.8 工具坐标系（TCP）标定的优势 1 2 3 1、典型机器人的校零与坐标系 1.9 基坐标系标定 工作表面（货盘、加紧工作台、工件等）获得一个用户定义的笛卡儿坐标系，坐标系原点在用户确定的参考点上。 X Z Y 1、典型机器人的校零与坐标系 1.10 基坐标系标定目的 ZWorld 工具 YWorld XWorld 运动方向 基坐标系 手动 运动沿着工作表面或者工件的边缘. 基坐标系 ZWorld 工具 YWorld XWorld 示教点 示教点的坐标参照基坐标系. 1、典型机器人的校零与坐标系 1.10 基坐标系标定目的 ZWorld 工具 基坐标系 YWorld XWorld 基坐标系 编程模式 如果基坐标系被偏置了，示教点也随之移动。 ZWorld 工具 YWorld XWorld 基坐标系2 基坐标系1 编程模式 可以创建多个基坐标系 问题：请问你是如何理解基坐标系标定的优势？ 2、KUKA机器人编程基础 2.1 运动类型 LIN (直线): 工具在规定的