支持在线重配置的机器人架构模型开发研究分析-research and analysis on development of robot architecture model supporting online reconfiguration.docx

浙江理工大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:扑献珠签字日期:辜?{!7年3月8日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江理工大学有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江理工大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名:剑、献揉签字日期:元1年3月g日山名:组饪摘要随着机器人应用领域的不断扩展，如医疗、救灾、智能家居等不同应用场景对随需性有更高的要求，智能机器人运行在越来越多非结构化工作环境中，可能需要在运行时添加各种新式传感器和执行器，同时在这种环境下很难事先确定机器人的任务，机器人需要从传感器实时获取所处环境的状态信息、实时更新该场景下所需处理的任务、运行时解决各种异常。这些问题都为机器人软件在在线重配置方面的开发研究提出了更高层次的要求，为了解决机器人软件在模块化、模型正确性和对在线重配置的支持等方面的难题：首先，本文首次将运行时软件架构的研究与机器人软件的开发相结合，提出了一种支持在线重配置的机器人架构模型开发方式。该运行时架构抽象了复杂底层机器人系统，是一个抽象的元模型架构，通过监测和改变简单的运行时软件架构元模型实例就可以对复杂的运行时机器人系统进行在线重配置和管理控制。其次，本文运用EMF技术建立了严谨的抽象机器人架构元模型和实际机器人系统元模型，在开发过程中用EMF提供的模型验证工具准确地保证模型的正确性，此外还可以根据建立的genmodel模型生成底层JAVA代码和插件项目，对这些代码进行编辑，可以实现不同的需求，简化了繁琐底层代码的编写。根据生成的插件项目把他们作为Eclipse项目运行可以产生运行时环境，然后建立具体的机器人架构元模型和实际机器人运行系统元模型的实例。通过使用双向转换、模型的差异和融合等技术，来满足对元模型实例的重配置，并引入SM@RT工具保证模型融合和模型差异后两个模型间的一致性，实现了对机器人元模型实例进行在线重配置的需求。最后，本文用C#语言结合VisualStudio和微软机器人开发平台提供的服务，建立了仿真机器人和相应的仿真环境，成功验证了整套架构的实时可用性。验证过程中，运行时软件架构中实际机器人系统模型实例与建立的仿真机器人是一种实时相互映射关系，通过Socket通信程序的编写，在C#代码和Java代码之间进行实时通信，来保证整个验证过程机器人系统元模型实例和仿真机器人的实时一致性。实验结果表明，该方式有效地支持了在线重配置，简化了机器人软件的开发步骤和难度，提高了整个开发过程的可重用性。关键词：在线重配置；运行时软件架构；EMF；模型差异和融合；双向转换IArchitectureModeltoSupporttheDevelopmentofRoboticsOnlineReconfigurationResearchAbstractWiththecontinuousexpansionofroboticapplicationarea，differentscenariossuchasmedical,disasterrelief,smarthomehavehigherdemandsonreal-time,intelligentrobotrunninginmoreandmoreunstructuredenvironment,robotmayneedtoaddavarietyofnewsensorsandactuators,whileinthisenvironmentitisdifficulttodeterminethetaskoftherobotinadvance,robotsneedtogetreal-timeenvironmentstatusinformationfromthesensors,updaterequiredtasksunderthecurrentscenarioandresolveanomaliesatruntime.Theseissuesneedrobotsoftwaredevelopmentdemandsahigherlevelintheonlinereconfiguration,inordertosolvetheprobleminaspectssuchasamodularrobots