清华大学本校用理论力学课件8-2 拉格朗日方程第一积分.ppt

第2节 拉格朗日方程的第一积分 动能的结构 广义能量积分 广义能量积分 循环积分 请思考 本题中是否存在循环积分和广义能量积分？为什么？ 例6 椭圆摆 例6 解 例7 例7 解 例8 例8 解 例9 例9 解 例9 讨论 例10 　二滑块相对滑动问题 例10 　　　　　　　　 解 第二类拉格朗日方程及其应用 第8章 * 对于定常约束 T0 = 0; T1 = 0 由于主动力有势： 如果系统主动力皆有势，且拉格朗日函数L不显含时间t： —广义能量积分，或广义能量守恒 欧拉齐次式定理： 拉格朗日函数可写为： 对于定常约束，有 ， 故 机械能守恒仅是广义能量守恒的特殊情形。 如系统中主动力皆有势，且拉格朗日函数L不显含某广义坐标qj： 刚体平动和定轴转动时广义动量的物理意义? V与广义速度无关 循环积分 pj — 广义动量 取x和?为广义坐标 a). x为循环坐标，存在循环积分 水平方向动量守恒 b). L不显含t，存在广义能量积分 将以上结果与拉氏方程比较： 首次积分就是微分方程积分一次的结果！ 机械能守恒 试分析第一积分。 O x C 系统的拉格朗日函数为: 广义能量积分为 与循环坐标x相对应的循环积分为 小车的车轮在水平地面上作纯滚动，每个轮子的质量为m1，半径为r，车架质量不计。车上有一质量弹簧系统，弹簧刚度系数为k，物块质量为m2。试分析拉格朗日方程的首次积分。 选取x和xr为广义坐标。 广义能量积分为 循环积分为 讨论：广义动量守恒，但动量不守恒。 半径为R的圆环以角速度? 匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动，如下图所示。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。试分析系统的第一积分。 取?为广义坐标。 1. 匀速转动约束为理想约束 2. 广义能量守恒，但机械能不守恒 3. 无外力矩作用情况 系统动量矩守恒 a). ?为循环坐标，存在循环积分 b). L不显含t，存在能量积分(系统能量守恒) 分析拉格朗日方程的首次积分 a. 广义能量积分 T + V = const b. 对x的循环积分 系统机械能守恒 系统水平方向动量守恒 c. 联立求解得 和 ，再积分后既得系统运动规律 系统的拉格朗日函数为: