PC Based 控制器的应用与调适课件.pptVIP

PC Based 控制器的應用與調適 ※PC Based CNC 工具機整體架構圖 簡易單軸運動軌跡圖 ※PC Based CNC 系統操作流程圖 * * ※以 PC 為基礎所發展出來的系統有 以下的優點： ◎能夠結合國內在 PC 上優秀的軟、 硬體開發能力。 ◎能夠運用 PC 上已開發的豐富軟、 硬體資源，減少重新開發的浪費。 ◎能夠採用 PC 上豐富而價廉之發 展環境，縮短開發的時程和成本。 ◎對市場俱有相當之親和力，接受度 高。 ※ PC Based CNC 工具機所須的界 面包括如下： 在PC 上須有： ◎人機界面(Man Machine Interface)簡 稱MMI ◎中央處理器(CPU) ◎RAM 記憶體 ◎數位輸入輸出點(DIO) 在 PC 與 CNC 工具機之界面須有： ◎PC Based 運動控制界面卡 ※PC Based CNC 工具機整體架構圖 PC Based CNC 工具機整體架構圖 ※PC Based CNC 工具機之實體照片 ※運動控制系統模型 ◎路徑插值(Path Interpolation)。 ◎伺服迴路控制(Servo Loop Control)。 運動控制系統架構圖 ※插值法則 線性插值法 其中 DX，DY 表示兩控制點間之 X 軸及 Y 軸的座標差r 表示兩控制點之距離 V 表示進給速率；T 為取樣時間 N 為兩控制點所須內插的次數 ， dx，dy為每一取樣時間中，對X軸及Y 軸所下的命令 圓弧插值法 V 為進給速率；R 為圓弧半徑 為角速率 T 為取樣時間 為每一取樣時間之角度變化量 A 表 ；B 表 dx, dy 為每一取樣時間中，對X軸及Y軸所下的命令 ※伺服控制迴路架構圖 伺服控制迴路架構圖 PG：位置控制器 ：速度控制器 ：零階保持器 ：機械本體(伺服馬達含床檯) 其中 a、b 為機械本體之系統參數 ※零相位誤差追蹤控制（ZPETC） ZPETC 追蹤控制圖 case 1: 不含單位圓外的零點 取參考輸入如下 則系統可達完全追蹤，即 12 case 2: 含單位圓外的零點 ：可消去的零點 ：不可消去的零點 取參考輸入如下 而轉移函數為 與 無相位扭曲 (Phase Shift)且低頻時 ※直接速度、加速度前饋控制器 （DVAFF Controller） DVAFF 控制圖 與 之轉移函數如下 ※較有系統且較具物理意義之 取法 速度控制迴路圖 其轉移函數為 若要達到速度完全追蹤，則 ※ 之取法 故取 可達位置完全追蹤。 ※ ZPETC 與 DVAFF 控制器之比較 ZPETC 控制圖 可知 DVAFF 與位置及速度迴授控制器無關， 且ZPETC 比較，顯然簡化了。 ※系統鑑別量測實驗裝置圖 ※系統鑑別實驗設備照片 HP3562A 動態信號分析儀及繪圖機之實體照片 ONO SOKKI FV-900 F/V 轉換器之實體照片 ※系統鑑別量測實驗之實驗裝置實體照片 X 軸受控系統量測結果之波德圖 Y 軸受控系統量測結果之波德圖 X 軸機械本體之數學模型 Y 軸機械本體之數學模型 F/V 轉換器的增益值為： 24000 Pulse/sec-Volt) D/A 轉換器的增益值為： 10/2048 (10 Volt 對應 12 Bit D/A) 因此得到 Y 軸機械本體之數學模型修正為 ※系統參數量測 X 軸機械本體之數學模型修正為 ※實驗硬體架構圖 ※經加減速之步階響應圖 ZPETC、DVAFF、DVFF (FFA=0)和傳統無前饋補償之控制器模擬步階響應圖 ZPETC、DVAFF、DVFF (FFA=0)和傳統無前饋補償之控制器實驗步階響應圖 ※含不同 FFV 增益之經加減速步階響應圖 含不同 FFV 增益之 DVAFF 控制器之模擬步階響應圖 含不同 FFV 增益之 DVAFF 控制器之實驗步階響應圖 ※經加減速之斜坡響應圖 ZPETC、DVAFF、DVFF (FFA=0)和傳統無前饋補償之控制器模擬斜坡響應圖 ZPETC、DVAFF、DVFF (FFA=0)和傳統無前饋補償之控制器實驗斜坡響應圖 ※經加減速之斜坡誤差響應圖 ZPETC、DVAFF、DVFF (FFA=0)和傳統無前饋補償之控制器模擬斜坡誤差響應圖 ZPETC、DVAFF、DVFF (FFA=0)和傳統無前饋補償之控制器實驗斜坡誤差響應圖 ※含不同