第2章 单幅影像解析基础PPT.ppt

b、以X轴为主轴的ω- φ -κ系统 旁向倾角ω‘：是摄影机主光轴在YZ平面的投影与Z轴的夹角。 航向倾角φ ：是So同它在YZ面上的投影之间的夹角。 像片旋角κ：SOyO平面在像片面上的交线与x轴之间的夹角。 首先S-XYZ绕X轴旋转ω角到S-XYZ。此时Z轴与SOy重合。 S-XYZ绕Y‘轴旋转φ角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。 S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。 ω和φ唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态。 c、以Z轴为主轴的A-α-κ系统 方位角A：主垂面的方位角，亦即基本方向线与Y轴之间的夹角。 像片倾角α：是摄影方向SO同铅垂线之间的夹角。 像片旋角κ：主垂面与像片面的交线同像平面坐标系y轴之间的夹角。 S-XYZ绕Z轴旋转A角到S-XYZ。此时SYZ旋转到主垂面内。 S-XYZ绕X‘轴旋转α角到S-XYZ。此时Z旋转到SO位置。 S-XYZ绕Z旋转κ角到像空间坐标系S-xyz。 A和α唯一确定主光轴的方向，κ确定像片面内的姿态 三、空间直角坐标系的旋转变换 由高等数学可知，一个坐标系按某种顺序依次地旋转三个角度即可变换为另一个同原点的坐标系，这就是空间直角坐标的变换。 由前面知识可知，像空辅坐标系经过3个外方位角元素可旋转到像空间坐标系，这样就可以建立像空间坐标与像空辅坐标时间的解析关系。 设像点a在像空间坐标系中的坐标为(x,y,-f)，在像空辅坐标中的坐标为(X,Y,Z)，两者之间的正交变换关系为： 式中R是一个3*3的正交矩阵，RRT=E，RT=R-1。有： a、同一行（列）的各元素平方和为1。 b、任意两行（列）的对应元素乘积之和为0。 c、旋转矩阵的行列式为1。 d、每个元素的值等于其代数余子式。 f、每个元素的值为变换前后两坐标轴相应夹角的余弦。 对于 夹角 Xφ Yφ Zφ X φ 90° 90°- φ Y 90° 0° 90° Z 90°+φ 90° φ X Z X φ Z φ φ S 1、当取Y轴为主轴时，像空辅经过φ、ω、κ三个角度旋转，得到像平面坐标系： a、S-XYZ绕Y轴旋转φ角，得到S-XφYφZφ： b、S-XφYφZφ绕Xφ轴旋转ω角，得到S-XφωYφωZφω ω Yφω Zφω Yφ Zφ S 夹角 Xφω Yφω Zφω X φ 0° 90° 90° Y φ 90° ω 90°+ω Z φ 90° 90°-ω ω 夹角 x Y z Xφω κ 90°+ κ 90° Yφω 90°- κ Κ 90° Zφω 90° 90° 0° κ Xφω Yφω y S x c、S-Xφω YφωZφω绕Zφω旋转κ角，得到S-xyz坐标 将c、b中的变换带入a中，可得： 最后得到旋转矩阵R中的各元素为： a1 = cosφcosκ – sinφsinωsinκ a2 = -cosφsinκ – sinφsinωcosκ a3 = -sinφcosω b1= cosωsinκ b2 = cosωcosκ b3 = -sinω c1 = sinφcosκ+ cosφsinωsinκ c2 = -sinφsinκ + cosφsinωcosκ c3 = cosφcosω 可以看到，旋转矩阵的9个方向余弦中，独立参数只有3个角度，如果已知一幅航片的三个姿态角，就可以求出9个防线余弦，得到旋转矩阵R，这样就可以将像空间坐标(x,y,-f)转换到像空辅坐标(X,Y,Z)。 如果已知旋转矩阵R，则姿态角可为： 当取X轴为主轴的转角系统ω′、φ′、κ′三个角元素为独立参数时，仿照上面同样得推理过程，得出旋转矩阵得9个方向余弦为： 当取Z轴为主轴的转角系统A、α、κ三个角元素为独立参数时，得出旋转矩阵得9个方向余弦为： 对于同一张像片在同一坐标系中，当取不同的转角系统的三个角度作为独立参数时，三个角度也不相等，9方向余弦的表达形式也不一样，但相应元素时彼此相等的，即R是唯一的。 四、共线方程 大家知道，航片是地面的中心投影。因而，摄站（摄影中心）、地面点及其相应像点始终位于一条直线上，即投影中心、物点及其相应像点共线。表示共线条件的方程式，叫做共线条件方程，简称 共线方程。 共线方程是各种摄影测量方法的重要理论基础，例如单片后方交会、空间前方交会、光束法区域平差等一系列问题都是以共线方程为出发点的。只是随着处理问题的具体情况不同，共线方程的表达形式和使用方法不同。 设像空辅坐标系S-XYZ的Z轴是铅垂的,S-XYZ与物方地面坐标系D-XtYtZt相互平行，投影中心S和地面点A在 D-XtYtZt中的坐标分别为(Xs,Ys,Zs)和 (XA,YA,ZA)，a为对应的像点，在像空辅中的坐标为(X,Y,Z)，则地面点A在S-XYZ中的坐标为 (XA-Xs,YA-Ys,ZA-Z