自动控制原理(程鹏)第三章PPT.ppt

解得：Ｋ＜１４ 开环增益Ｋ的稳定域为： 由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可根据稳定性的要求确定系统参数的允许范围（即稳定域）。 判据之三：劳思(Routh)判据 系统稳定的充分必要条件是：劳思表中第一列所有元素的计算值均大于零。 若系统的特征方程为 则劳思表中各项系数如下图 关于劳思判据的几点说明 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定。 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 例1 设系统特征方程如下： 试用劳思判据判断该系统的稳定性，并确定正实部根的数目。 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 四、 改善二阶系统响应的措施 1.误差信号的比例－微分控制 系统开环传递函数为 闭环传递函数为 等效阻尼比为 可见，引入了比例－微分控制，使系统的等效阻尼比加大了，从而抑制了振荡，使超调减弱，可以改善系统的平稳性。微分作用之所以能改善动态性能，因为它产生一种早期控制（或称为超前控制），能在实际超调量出来之前，就产生一个修正作用。 前面图的相应的等效结构 由此知道 和 及 的大致形状如下 一方面，增加 项，增大了等效阻尼比 ，使 曲线比较平稳。另一方面，它又使 加上了它的微分信号 ，加速了c(t)的响应速度，但同时削弱了等效阻尼比 的平稳作用。 总结：引入误差信号的比例－微分控制，能否真正改善二阶系统的响应特性，还需要适当选择微分时间常数 。若 大一些，使 具有过阻尼的形式，而闭环零点的微分作用，将在保证响应特性平稳的情况下，显著地提高系统的快速性。 2.输出量的速度反馈控制 将输出量的速度信号c (t)采用负反馈形式，反馈到输入端并与误差信号e (t)比较，构成一个内回路，称为速度反馈控制。如下图所示。 闭环传递函数为 等效阻尼比为 等效阻尼比增大了，振荡倾向和超调量减小，改善了系统的平稳性。 3.比例-微分控制和速度反馈控制比较 从实现角度看，比例-微分控制的线路结构比较简单，成本低；而速度反馈控制部件则较昂贵。 从抗干扰来看，前者抗干扰能力较后者差。 从控制性能看，两者均能改善系统的平稳性，在相同的阻尼比和自然频率下，采用速度反馈不足之处是其会使系统的开环增益下降，但又能使内回路中被包围部件的非线性特性、参数漂移等不利影响大大削弱。 五、 高阶系统的时域分析 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 由于求高阶系统的时间响应很是困难，所以通常总是将多数高阶系统化为一、二阶系统加以分析。 通常对于高阶系统来说，离虚轴最近的一个或两个闭环极点在时间响应中起主导作用，而其他离虚轴较远的极点，它们在时间响应中相应的分量衰减较快，只起次要作用，可以忽略。 这时，高阶系统的时域分析就转化为相应的一、二阶系统。这就是所谓的主导极点的概念，将在第四章中详细介绍。 一、二阶系统的极点分布如下： 3－3 系统稳定性分析 主要内容： 线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。 返回子目录 一、系统稳定的概念 稳定性是指当扰动作用消失后，系统由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。 若系统能恢复到平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定的。 二、稳定性的数学条件 设系统的线性化增量方程为 对上式进行拉氏变换得 其中：D(s)为系统闭环特征式，也称输出端算子式；M(s)称为输入端算子式。R(s)为输入，C(s)为输出，M0(s)是与系统的初始状态有关的多项式。 或简写为 则有 假定： 将C(s)等式右边的两项分别展成部分分式，可得 再进行拉氏逆变换，得 该部分为稳态分量， 即微分方程的特解， 取决于输入作用。 该部分为瞬态分量， 即微分方程的通解， 运动规律取决于 ，由系统的结构参数确定。 系统去掉扰动后的恢复能力，应由瞬态分量决定。此时，系统的输入为零。 故：稳定性定义可转化为 式中：Ai，Ci均为常值，因此，系统的稳定性仅取决于特征根si的性质。 特征根的性质对系统稳定性的影响 当si为实根时，即si＝?i 0 i s 0 i s 0 = i s t 0 ) ( t c i i C A + 特征根与系统稳定性的关系(2) 当si为共轭复根时，即si，i+1＝?i ± jωi 共轭复根情况下系统的稳定性 结论： 系统稳定的充分必要条件是： 系统的特征方程的所有根都具有负实部，或者说都位于s平面的虚轴之左。 注：拉氏变换性质中的终值定理的适用条件： sE(s)在s平面的右半平面解析，就是上面稳定条件的另一