第5章_速度与力.ppt

* 第5 章 速度与静力学关系 速度的符号表示 图5-1给出了矢量Q在{B}坐标系下的表示BQ，以{B}为参考系可以得到Q点相对{B}的速度矢量，即矢量Q的微分 图5-1 矢量表示 （5-1） 速度矢量在坐标系{A}下可表示为， （5-2） 因此，点的速度描述通常取决于两个坐标系：一个是进行微分的坐标系（物理学中的参考系），另一个是描述该速度矢量的坐标系。若两个坐标系相同，如都是{B}坐标系则外层上标可以省略。 经常使用的情况是一个坐标系原点相对于固定的世界坐标系{U}的速度，这种情况下定义缩写符号 vC=UVCO （5-3） 上式表示坐标系{C}原点速度，参考系为{U}。采用该缩写符号，则该速度在坐标系{A}下表示为AvC，但需要说明的是，它是相对固定坐标系 {U}的速度。 * 图5-2 角速度矢量表示 图5-2 所示角速度矢量表示，角速度矢量用 W 表示，描述刚体的旋转运动。AWB表示坐标系{B}相对于{A}的旋转角速度矢量，方向代表转轴，大小表示转动速度值。 相对于固定参考系{U}的角速度可省略参考系符号，例如坐标系{C}的角速度可以表示为 wC = UWC （5-4） AwC是角速度矢量在{A}下的表示，但角速度观测是相对{U}的。 刚体的线速度和角速度 研究刚体运动的基本方法是在刚体上固连一个坐标系，这样刚体运动等价于一个坐标系相对另一个坐标系的运动。 如图5-3所示，坐标系{B}固连在刚体上，要求描述Q相对{A}的运动。 已知坐标系{B}相对坐标系{A}的描述 并假设 不随时间变化则 ? * 当AWB ?0即刚体存在旋转运动时，公式推导比较复杂，只给出结果如下 ? 图5-4 圆盘机器人 例5-1 如图5-4所示，机器人质心沿XA 轴以1m/s速度移动，同时绕质心以1rad/s角速度转动，半径r =0.5m，求下边缘点Q的速度。 解：在{A}坐标系下机器人中心速度 AVBo=1m/s，Q点相对{B}坐标系静止，所以BVQ=0，矢量AQ垂直向下。机器人转动速度大小A?B=1rad/s，方向沿ZA轴 带入到公式（5-4）得Q点相对{A}坐标系的速度 结果与我们直观理解相同。 * 机器人连杆间速度传递 图5-5 连杆速度表示 一般选基座参考系{0}作为参考系，vi表示坐标系{i}原点的线速度，wi表示坐标系{i}的角速度（都是相对参考系{0}的）。 机械手的各连杆的速度可以从基坐标系{0}开始依次计算。如图5-5，连杆速度用线速度vi和角速度wi描述，速度矢量用{i}坐标系描述比较方便。 图5-6 连杆间速度传递 同时将相邻连杆的速度矢量用同一坐标系表示，则速度可以相加。连杆i+1的角速度等于i的角速度加上连杆i+1关节旋转引起的角速度（相对坐标系{ i }）。 在{ i }坐标系下，连杆i+1的角速度表示为 * 在（5-5）两端同乘 ，得 （5-6） （5-5） 由公式（5-4）得连杆i+1的线速度 在{i+1}坐标系下表示为 （5-8） 连杆的线速度和角速度可以用（5-6）和（5-8）计算。需要注意的是，vi和wi都是客观的量，在不同坐标系下表示的是同一个矢量。都是相对于固定坐标系{0}的速度。 * 例5-2 如图5-7所以两连杆机械臂，坐标系{0}~{3}给定，计算各连杆速度。 图5-7 两连杆机械臂 解：坐标系间的旋转矩阵为 连杆1的速度为 根据（5-6），可以计算连杆2的角速度为 根据（5-8），可以计算连杆2的线速度为 坐标系{3}和{2}固连在一个连杆上，所以 * 在根据（5-8），可以计算坐标系{3}原点的线速度为 坐标系{3}原点的线速度在基坐标系下表示为 计算结果与直接写出坐标，在计算导数的结果完全相同。 （5-8） 是笛卡尔速度矢量，? 是关节角。对于6关节机械臂 * 机器人雅可比矩阵 给定m个多元函数（其中 x 是 t 的函数） 计算函数对时间的导数得 写成向量形式 （5-11） J(x) 称为雅可比矩阵，维数为m?n，一般情况下是时变的， 将（5-11）式应用于机械臂 假设雅可比矩阵J 可逆， 雅可比矩阵J 建立了笛卡尔空间和关节空间速度之间的联系 * 例5-3 如图5-7所以两连杆机械臂，建立机械臂末端速度与关节速度的关系，并计算末端沿X0轴以1m/s速度运动时两个关节的速度。 图5-7 两连杆机械臂 解：采用几何方法求解该问题，机械臂末端在固定坐标系下的位置和速度为 计算雅可比矩阵 机械臂末端速度与关节速度的关系为 与