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卡尔曼滤波基础
卡尔曼滤波初步 定位组 Least Square基本原理 包含噪声的状态观测方程 定义代价函数 Least Square基本原理 对代价函数进行向量求导得到 定义估计误差 经计算可知 所以LS估计是无偏估计 从线性空间角度解释LS方法 WLS方法 与LS方法相比，不同之处体现在代价函数的改变 一般可取 令 则估计值为 RLS方法 状态转移方程 新的观测量误差的协方差矩阵 RLS方法 由前面的公式可以得到 RLS原理框图 基本的卡尔曼滤波器 状态转移方程 系统观测方程 基本的卡尔曼滤波器 对 进行时间预测 的估计误差的协方差矩阵 基本的卡尔曼滤波器 现在,类似前述RLS方法，可以列出如下方程 同RLS方法，可得 基本的卡尔曼滤波器 总结一下，卡尔曼滤波的全过程由右边六个式子表示。前三个是时间更新的操作，后三个是观测量更新的操作。 * * * * * *
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