四轮转向汽车非线性模型及其动力分析.pdfVIP

摘 要 本文的目的是针对四轮转向系统建立一个简单实用的车辆非线性动力学模 型，反映实际结构的主要因素对汽车运动的影响并揭示其物理意义，加深人们对 问题物理本质的理解和认识，突出问题的关键之所在。 \丫主要工作有: `-(1)建立了一个完备的九自由度四轮转向汽车的非线性动力学模型。为了使 这一模型具有更为广泛的适用性，可以用于汽车紧急机动时横向加速度较高情形 下的动力分析，这一模型具有以下特点: 。考虑了汽车悬挂部分和非悬挂部分运动的非线性辐合; 。考虑了汽车的纵向运动和横向运动两个方向的平动，以及三个方向的转动即横 摆运动、侧倾运动和俯仰运动.其中侧倾运动和俯仰运动是针对汽车的悬挂部分 而言的，铅垂运动则采用准静态的研究方法; 。汽车It急机动时不可避免地存在着刹车、减速或加速现象，因此应该计及作用 于轮胎上的驱动力和制动力，考虑由于纵向加速度以及车体的俯仰和侧倾运动引 起的汽车铅垂方向轮胎力的重新分配，这意味着必须考虑四个轮胎的转动; 。计及了汽车横向轮胎力的非线性效应; 。考虑了空气阻力对汽车运动状态的影响。 从这一模型出发，可以退化出人们目前广泛采用的二自由度 b“icycle模型 和三自由度双刚体模型。 (2)对九自由度四轮转向汽车的非线性动力模型进行了相应的数值分析，结 果表明: .4WS逆相位转向时转弯半径最小，转弯较为容易，与2WS汽车相比，汽车具 有较好的机动性;4WS同向转向时的转弯半径最大，具有不足转向的特性。 4WS汽车的目的是改善汽车低速运动时的机动性，提高中高速运动时的稳定 性，因此在低速大转角时可采用逆相位转向方式，中高速运动时采用同相位转向 方式以提高行驶稳定性。 4WS逆相位转向时，前、后轮上的横向力绕车体质心产生相同的转动方向，因 此逆相位转向时具有较大的横摆角速度，同相位转向时横摆角速度较小，但车体 质心处的横向力较大. 。与2WS系统相比，4WS同相位转向时横摆角速度增长较慢，汽车响应时间较 长，过摆量减少，反应时间减少，这对汽车高速行驶时的转向特性而言是比较理 想的。 4WS同相位转向时，汽车悬挂部分的俯仰和侧倾运动最为平缓，这有利于提高 乘员的舒适性. (3)对上述问题仅考虑汽车的横向及横摆运动，将其简化为二自由度的系面 模型，从理论上分析了二自由度线性模型的稳态和瞬态响应。 (4)对四轮转向汽车/司机闭环系统，从理论上讨论了汽车穗定性及其H叩f 分叉问题。 除此之外，对非线性粘弹性板条，在单模态分析中采用Melnikov函数法， 给出了这一非线性动力系统可能发生泥沌的门阀值并讨论了系统通向混沌的道 路;在双模态妙 中，考虑1/2亚谐参数共振的情形，利用平均法，分析了系统 的复杂动力学行卜一 Abstract Thepurposeofthisresearchistoestablishasimpleandpracticalnonlinear dynamicmodelfor4WSvehicles.Themodelshouldreflecttheeffectsofmainfactors inpracticalstructuresonthevehiclemotion.Itwillthenshowthephysicalmeaningand makethepeopleunderstandthephysicalnaturedeeply.Usingthemodelthekeypoints ofvehicledynamicscanbehighlighted. Themainworksofthisresearchinclude: (1)Acompleteninedegree-of-freedom4WSvehiclemodelwithnonlineareffects ispresented.Thenonlinearmodelpresentedhereisshowntobeafeasible4WSvehicle modelforemergencymaneuvers(greaterlateralaccelerations,possiblycombinedwith longitudinalaccelerationorbraking).Thecharacteristicsofthismodelareasfollows. -Thenonlinearcoupling