第五章 线性系统频率分析法(简).ppt

例2 已知最小相位系统 L(w) 如图所示，试确定 (1) 开环传递函数G(s); (2) 由 g 确定系统的稳定性； (3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。 解.(1) (2) 稳定 解.(1) (3) 将 L(w) 右移10倍频后有 wc 增大 不变 → s? 不变 → ts 减小 L(w) 右移后 闭环频率特性 (1) 零频值 (2) r r M w 谐振频率 谐振峰值 对二阶欠阻尼系统 (3) 带宽频率 下降到0.707 对应的频率值 一阶系统 5.6 闭环频率特性的几个特征量 二阶系统 本节内容小结 用频域分析方法估算系统的动态性能 实验 测试 稳定性 稳定裕度 闭环频率 特征量 奈氏判据 对数判据 本章知识要点 1、了解频率特性的基本概念，表示方法； 2、熟练掌握Nyquist图和Bode图的绘制方法； 3、熟练掌握频域稳定判据及稳定裕度计算方法； 4、掌握应用频域分析法估算系统的动态性能。 附：控制系统的频域分析 1、伯德图（Bode） 1）[mag,phase,w]=bode(sys) 当缺省输出时，命令可直接绘制伯德图，否则计算与频率w对应的幅值和和相角。 2）[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys) 当缺省输出时，命令可直接绘制伯德图，并且将幅值裕度、相角裕度及其对应的穿越频率、截止频率标注在图形标题端。 2、奈奎斯特图（Nyquist） [re,im,w]=nyquist(sys) 当缺省输出时，命令可直接绘制奈奎斯特图。 例：已知单位负反馈的开环传函，试绘制Bode图，和Nyquist图，并判断闭环系统的稳定性。 G=tf([5],[conv(conv([1 0],[1 1]),[0.1 1])])%建立开环传函 figure(1) margin(G) figure(2) nyquist(G) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) 运行后得到： Gm =2.2000 Pm = 13.5709 Wcg = 3.1623 Wcp = 2.1020 Bode图 Nyquist 图 1）开环系统不含积分环节 所以，系统是闭环稳定的。 例： 例：设单位反馈系统，其开环传递函数 试用奈氏判据判断系统稳定性。P198 5-11（3） 解：开环幅相大致曲线如图所示 曲线穿越（-1，j0）点左侧的次数： N=0-1=-1 ，P=0， Z= P-2N =2 。 闭环系统不稳定，有2个右半平面的闭环极点 2）开环系统含有积分环节 含有积分补绘原则：在开环极坐标图的起点ω =0+处，补作一个半径为无穷大，逆时针旋转??90o的大圆弧增补线，并视为奈氏曲线的一部分，然后再判断N。 例 已知系统开环频率特性曲线（极坐标图），绘制增补曲线 0dB 与稳定性判据相关的特殊点（-1，0）在Nyquist图与Bode图上的对应关系 u jv ω （-1，0）点的幅频值为1，相频为-180°。 分别对应bode图幅频特性的0dB线和相频特性的-180° 线。 频域对数稳定判据 二、频域对数稳定判据 z = p 2N 在L(ω)0dB的频段， 从上向下为负穿越 补角 半次穿越 例： Nyquist 图 Bode 图 分别绘制系统开环Nyquist 图和 Bode 图 由Bode 图看到：在幅频特性大于0dB的频段，相频自-180°向-270°趋近。系统不稳定，负穿越1次，z=0+2=2个不稳定闭环极点。 由Nyquist 图看到： 结论相同。 频域稳定判据总结 1、nyquist 图判据的应用步骤： 先画bode曲线，然后在对应L(ω)0的左侧在φ(ω)的-180°曲线上求N=N+-N-,利用Z=P-2N 计算以判断闭环系统的稳定性。 先画nyquist曲线，然后在点（-1,0）左侧求N=N+-N-,利用Z=P-2N 计算以判断闭环系统的稳定性。 2、bode 图判据的应用步骤： 例；已知单位反馈最小相位系统开环传递函数，分析系统稳定性。 解 依题有 (稳定) (不稳定) 三、稳定判据应用：确定系统可变参数的取值范围 练习：已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性 解 依题有 闭环系统不稳定，有2个右半平面的极点 注意：虚轴上有虚根，则从ωn-顺时针补角度180o 到ωn+。 练习：已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (稳定) (不稳定) 注意：当开环含有积分时：在对数相频特性上要补画ω=0+ →ω=0 注意问题 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 有误！ 2. N 的最小单位为二分之一 当[s]平面虚轴上有开环极点时，要注意对应补充奈氏图 3. 1）原点处有极点，则从ω=0+ 逆时针补角度??90o ，幅值无穷大的圆弧； 2）虚轴上