机械工程控制基础_ 校正课件.pptVIP

+ - + R(s) C(s) G(s) H(s) 含正反馈的系统方框图 + + - + R(s) C(s) G0(s) H(s) - 1 10 100 1000 520 -20dB/dec -40dB/dec -60/dec 控制系统开环频率响应Bode图 二.滞后校正 dB 1/βT 1/T 10lga 滞后校正装置的设计 ??? 滞后校正不是利用校正装置的相位滞后特性， 而是利用其幅频 特性曲线的负斜率段， 即幅值的高频衰减特性对系统进行校正的。 它使得原系统幅频特性曲线的中频段和高频段降低， 穿越频率 减小， 从而使系统获得足够大的相位裕量， 但快速性变差。 ???? 滞后校正装置设计的一般步骤如下： ?? 1） 根据稳态精度指标要求， 确定开环增益K。 ?? 2） 根据确定的K值， 绘制原系统的伯德图， 并确定原系统的 相位裕量γ。 ?? 3） 若原系统的相位裕量不满足要求， 则从原系统的相频特性 曲线上找到一点， 该点处相角为 ???????????????????????? ?????????φ=-180°+γ′+Δ??????? ??????????????????? ?? 4）? 量得原系统在ω′c处的对数幅频值L0(ω′c)， 并设L0(ω′c)=-20 lgβ，由此可解得β值。