频域法在随动系统问题稳定性问题上应用.doc

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目：频域法在随动系统稳定性问题上的应用 专 业： 自动化 班 级： 学生姓名: 学 号: 指导教师: 2013年 3 月 24 日 邢台学院物理系课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 学生姓名 学号 课程名称 现代控制理论基础 设计题目 频域法在随动系统问题稳定性问题上的应用 设计目的、主要内容（参数、方法）及要求 稳定是系统正常工作的首要条件，稳定性分析是对系统进行性能分析的第一步，通过频域法的分析，更加深入了解系统的稳定性，对结构性不稳定系统进行及时合理的改进。 工作量 2周 进度安排 3月11日至13日准备资料 3月14日到22日编写 3月22日到24日制图 主要参考资料 ⑴黄坚. 自动控制理论及其应用. 高等教育出版社. 2007 ⑵吴麒主编，1990，《自动控制原理》，北京：清华大学出版社 ⑶黄忠霖. 自动控制原理的MATLAB实现. 国防工业出版社，,2007 指导教师签字 系主任签字 2013 年 3 月 24 日 摘 要 位置随动是指输出的位移随位置给定输入量而变化。在位置随动控制系统中，一般执行电动机常选用伺服电动机，所以也称位置私服控制系统。位置随动系统的应用十分广泛。如，军事工业中自动火炮跟踪雷达天线或跟踪电子望远镜的目标控制，陀螺仪的惯性导航控制，飞行器及火箭的飞行姿态控制；冶金工业中轧钢机轧辊压下装置的自动控制，按给定轨迹切割金属的火焰喷头的控制；仪器仪表工业中函数记录仪的控制以及机器人的自动控制等。 一般来说，随动控制系统要求有好的跟随性能。位置随动系统是非常典型的随动系统，是个位置闭环反馈系统，系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等。位置随动系统中的给只给定量是经常变动的，是一个随机量，并要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应具有快速性、灵活性和准确性。为了保证系统的稳定性，并具有良好的动态性能，必须设有校正装置，如在正向通道中设置串联校正装并联校正装置等，为了提高位置随动系统的控制精度，还需要增加系统的开环放大倍数或在系统中增加积分环节等。 目 录 1 设计原理及性能指标要求 5 1.1设计原理 5 1.2设计性能指标 5 2 控制方案及系统组成原理方框图 5 2.1控制方案 5 2.2系统组成原理方框图 6 3 系统数学模型及传递函数 7 3.1各环节传递函数 7 3.2系统的动态结构图 9 3.3系统的开环传递函数 9 4 系统稳态分析 9 4.1系统的稳态分析 9 5 系统的动态校正 11 5.1绘出校正前的系统频率特性曲线 11 5.2串联综合校正 12 6 总结及体会 14 7参考资料 15 1 设计原理及性能指标要求 1.1设计原理 要使角位移的输出量能够跟随给定角位移的输入量的变化而变化，达到位置随动的目的，可以通过位置的检测，反馈，校正等环节，形成位置闭环反馈系统。系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等。 1.2设计性能指标 根据现实需要，位置随动系统主要技术指标如下： (1)误差系数 (2)单位阶跃响应的超调量 (3)单位阶跃响应的调节时间 (4)幅值裕度 通过对数学模型进行系统分析和动态校正，最后设计出一个符合稳定性、准确性和快速性要求的自整角机随动控制系统。 2 控制方案及系统组成原理方框图 2.1控制方案 要使角位移的输出量能够跟随给定角位移的输入量的变化而变化，达到位置随动的目的，可以通过位置的检测，反馈，校正等环节，形成位置闭环反馈系统。系统中具有位置给定，位置检测和位置反馈环节，这种系统的各种参数都是连续变化的模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同步器等。 1、自整角机 用作测量机械转角（角位移）的传感器，是位置检测元件。随动系统通过一对自整角机来反映指令轴转角、执行轴转角和它们之间的角差，与指令轴相连的自整角机成为发送机，与执行轴相连的成为接收机。 2、相敏放大器 用