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Webots 移動式機器人模擬軟體 卓傑企業有限公司 許孝友 1 機器人的設計考量 機器人的使用目的 機器人所處的工作環境 機構的設計 致動器與感測元件的使用 控制法則的設計與實現 開發成本與時效性 圖片資料來源：BIRG – LSL – IC – Swiss Federal Institute of Technology Lausanne Winter Semester Project 2003/2004, Lukas Hohl Wireless Remote Control and Monitoring of an Aibo Robot 2 機器人的組成 圖片資料來源： 3 .tw/ai/ai2004fall/projects/projects/team39/index.html 機器人的研究課題 二足人形機器人的研究 機器人定位與路徑規劃 仿生機器人 機器視覺 群聚智慧 圖片來源：/SonyInfo/QRIO/top_nf.html 4 什麼是Webots? Webots 是一套3D的機器人模擬軟體 內建完整資料庫可輕易建構機器人模型 可以直接在電腦上驗證機器人控制法則 圖片資料來源：Webots 原廠DM PDF檔 5 Webots 的特色 提供感測器與致動器資料庫，可模擬輪 型、足型與各類機器人 內建3D編輯器，可建構3D機器人模型 應用C++ 或JAVA編輯機器人控制程式 可模擬機器人物理行為 可將模擬設計的控制程式移轉到實際機器 人，如Aibo™, LEGO™, Mindstorms™, Khepera™ 與 Hemission™ 6 Webots 的特色 可建立AVI或MPEG應用網際網路播放或簡 報 提供多種市售機器人控制程式原始碼和模 型範例 可模擬群體移動式機器人系統 7 Webots 的應用 人形機器人的設計與實現 富士通HOAP2 輪型機器人控制法則之研究 Kephera e-puck 群聚系統的開發與設計 足球機器人 機械視覺的研究與應用 8 富士通HOAP2