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2机械手的总体设计方案 目 录 目 录 目目 录录 前沿1 第一章 机械手的总体设计2 1.1 确定设计方案2 1.2 主要技术参数2 1.3 机械手结构组成3 第二章 手指设计5 2.1 设计时要注意的问题5 2.2 被夹取零件尺寸及重量的计算5 2.3 夹紧力的计算5 第三章 腕关节的设计8 3.1 腕关节所选择的形式8 3.2 驱动方式的比较8 3.3 汽缸的设计8 3.4 气源的选择9 第四章 小臂的设计10 4.1 设计时注意的问题10 4.2 小臂结构的设计10 4.3 小轴的设计计算11 4.4 轴承的选择12 4.5 轴承摩擦力矩的计算12 4.6 驱动选择13 第五章 大臂的设计计算15 5.1 大臂总体结构的设计15 5.2 大轴的设计计算16 5.3 轴承的选择16 5.4 轴承摩擦力矩的计算17 5.5 驱动系统的选择18 第六章 机身的设计19 6.1 设计机身时注意的问题19 2机械手的总体设计方案 6.2 运动要求19 6.3 机身的固定19 致谢20 参考文献21 前言 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术 特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起 来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化 和自动化的有机结合。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机 械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促 进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手 虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危 险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越 来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的 不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。 它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二 类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完 成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻 造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上， 用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为 主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做的机械 手是属于第三类机械手。 1、简史 2机械手的总体设计方案 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械 手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制 系统是示教形的。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机 械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、 伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这 个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工 业机械手。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种