计算机控制技术(4常规及复杂控制技术第2次课).pptVIP

电机控制技术—主讲：罗文广 电机控制技术—主讲：罗文广 电子信息与控制工程系评估报告 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 1. 脉冲传递函数的定义 零初始条件下，系统或环节的输出采样函数z变换和输入采样函数z变换之比。设系统输入信号为r(t)，采样后r*(t)的z变换函数为R(z)。经虚设的采样开关后得到输出采样函数y*(t)及其z变换Y(z)。则脉冲传递函数 图 开环离散系统 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 1. 脉冲传递函数的定义 离散系统的输出采样信号为： 输入R(z)已知，要求输出采样信号y*(t)关键在于求出系统的脉冲传递函数G(z)。 结论： 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 2. 脉冲传递函数的含义 系统脉冲传递函数G(z)就是系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的z变换。即用下式表示 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 3. 脉冲传递函数与差分方程 根据z变换及逆z变换的性质，脉冲传递函数与差分方程之间可以相互转换。典型的线性离散系统的差分方程可以写成 在系统初始条件为零的情况下，对上式求z变换 系统的脉冲传递函数为 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 3. 脉冲传递函数与差分方程 〖例5〗 设线性离散系统的差分方程为 系统的脉冲传递函数为 解：对差分方程求z变换，得 且初始条件为零。试求系统的脉冲传递函数。 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 4.广义被控对象: 开环离散系统中，控制信号均经D/A转换器后到达被控对象的，而D/A具有零阶保持器特性的数据保持功能。因此相对于控制器来说，被控对象为包含了零阶保持器的一个广义被控对象。 H0(s) 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 零阶保持器 其把采样时刻kT处的采样值恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T。 进行拉氏变换，可得零阶保持器的传递函数： 若零阶保持器的输入为单位脉冲函数δ(t)，其输出必为在一个采样周期内保持为常数1的方波信号。有： 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 因零阶保持器拉氏变换形式： 得广义被控对象的传递函数为： 广义被控对象： 求Z变换，有： 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 〖例6〗 求某计算机控制系统中一个连续环节 的脉冲传递函数。 解： 脉冲传递函数： 故有： 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 5.开环脉冲传递函数 1)串联环节之间有采样开关 因为 所以有 同理有 因此 此时开环脉冲传递函数 图 串联环节之间有采样开关 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 5.开环脉冲传递函数 2)串联环节之间无采样开关 图 串联环节之间无采样开关 因为 则有 此时开环脉冲传递函数为 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 5.开环脉冲传递函数 3)输入处无采样开关 因为 故有 图 输入处无采样开关 当输入处无采样开关时，求不出输出对输入的脉冲传递函数，只能求出输出采样信号的z变换。 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 6.闭环脉冲传递函数 由于采样开关的配置不同，因此闭环离散系统没有统一的结构形式 。 闭环脉冲传递函数的分析方法与开环脉冲传递函数类似。(可用类似于连续系统中的梅逊公式求闭环脉冲传递函数.) 闭环系统输出信号的Z变换为： 几点注意: 1、独立环节的概念 在采样系统或计算机控制系统里,两个相邻采样开关之间的环节称为一个独立环节. 2、闭环系统的输入信号被采样,即R(z)存在,则从上式可写出闭环系统的脉冲传递函数 ;若输入信号未被采样,则闭环系统的脉冲传递函数将写不出来. 3.输入R(s)也作为一个连续环节看待 4.0.3 脉冲传递函数 4.0 数学基础及特性分析 第四章 常规及复杂控制 6.闭环脉冲传递函数 闭环系统输出信号的Z变换为