骨科手术导航技术的现状与未来医学.pptVIP

* * 骨科手术导航技术的现状与未来 通过导航系统提高手术精度已是手术微创和数字化时代的必然趋势。 开放手术 微创 透视 导航 出血，创伤 视野受限 辐射 类 型 基于双目视觉的光学导航技术 2.基于3D打印导向板的导航技术 3.基于陀螺仪的导航技术 1.光学导航技术 基于红外线的导航技术 基于可见光的导航技术 第一代光学导航 第二代光学导航 第三代光学导航 光学导航的关键技术 1. 光学定位跟踪技术 2. 图像配准技术 图像配准技术发展现状 技术特点 缺点 点配准 需要在患者骨骼安装金属标志。 增加了创伤且不易自动识别 面配准 需要使用激光或光学三维扫描仪获取骨骼表面点云，进行配准， 易受术中骨表面上血迹和软组织的干扰，产生误差。 DRR投影法 精度高，完全自动配准 DRR产生环节要消耗大量时间 一类重要的点特征：角点 角点（corner points）： 局部窗口沿各方向移动，均产生明显变化的点 图像局部曲率突变的点 典型的角点检测算法： Harris角点检测 CSS角点检测 不同类型的角点 X O n Y m 视频图像构成原理 分辨率 m × n 如：480 ×640 灰度图像 I = f ( x, y ) 彩色图像 IR = fR ( x, y ) IG = fG ( x, y ) IB = fB ( x, y ) 制式 PAL / NTSC 视频图像 数字图像 像素 什么是角点？ 目前关于角点的具体定义和描述主要有如下几种： 1．角点是一阶导数(即灰度的梯度)的局部最大所对应的像素点； 4．角点处的一阶导数最大，二阶导数为零； 2．角点是两条及两条以上边缘的交点； 3．角点指示了物体边缘变化不连续的方向； 5．角点是指图像中梯度值和梯度方向的变化速率都很高的点。 基于可见光的定位和跟踪技术比基于红 外线的技术有许多优越性，但其技术更复杂 ，运算量也更大，要想达到实时性的要求也更难。 图像的二值化 00000000000000000000000000000000000000000000001000000000000000000001111000000000000000001111111100000000000000111111111110000000000011111111111110000000000000000000000000000000000000000000000 单阈值分割 确定阈值 以NDI公司的Polaris Spectra红外光学追踪为例，分辨率为1024×768，最大更新率60赫兹，最多同时跟踪15个目标，最远探测范围2.4m，精度0.25mm RMS。 以8位黑白灰度图像计算，每秒钟需要传输和计算的数据量为：1024×768×8×60=377.487Mbps。 精度达到0.1mm RMS，则至少要使用2048×2048的分辨率，最大更新频率为60赫兹，每秒钟需要传输和计算的数据量为：2048×2048×8×60=2.013 Gbps，最大更新频率如达到100赫兹，每秒钟需要传输和计算的数据量将达到3.355 Gbps。 光学定位的精度和图像的分辨率成正比，和距离的平方成反比。 如果同时跟踪多个目标，又将增加运算量，要想满足实时性对技术的要求将更高。 现有技术的最高理论传输速率 USB2.0 480Mbp/S USB3.0 5.0Gbps。 Camera Link Full 5.4Gbps 目前的角点检测算法可归纳为3类 基于灰度图像的角点检测 基于二值图像的角点检测 基于轮廓曲线的角点检测 基于梯度 基于模板 基于模板梯度组合 主要考虑像素领域点的灰度变化，即图像亮度的变化，将与邻点亮度对比足够大的点定义为角点。 计算机图像处理算法是研究的重点 软件实现 OpenCV Matlab的图像处理工具箱 编程语言 脚本语言 开发实时系统 测试算法 开源 非开源 基于MITK自主开发的图像处理软件 MITK (Medical Imaging Interaction Toolkit) 是一款开源的交互式医学图像处理软件开发平台。 目前已能实