ch1控制系统的状态空间描述－1至2节.ppt

1.）选择状态变量 根据图1-20，可以这样选择状态变量: 式中系数 是待定系数. 整理(2)式得: 由结构图可以看出: 联立(3)式和(4)式，即可求得状态空间表达式为： 输出方程: 状态方程: A仍然是友矩阵 从中可以看出，状态空间表达式中不含有u的各阶导数了 2.）求 思路:由式(2)可以看出，将y表示成u的各阶导数和x的形式，并代入 原始微分方程式(1)中 ，根据u及其各阶导数的系数相等的原则求解： 由式(2)可以得到下式： 在结构图中增加一个中间变量： 令 由式(5)和式(6)求得： (7) 将式(5)和式(7)代入原始微分方程式(1)中，根据左右等式中u及其各阶导数的系数相等的原则可得到： 为便于记忆，将上式写成： [例2] 系统输出输入微分方程如下，求其状态空间表达式。 [解]： 系数: 按(8)式求得： 写出状态空间表达式: 说明： 这种形式很繁琐，需要记忆的东西太多。 解决方法：一般将微分方程转换为传递函数，由传递 函数来实现。 状态方程： 输出方程： 三、由传递函数列写状态空间表达式 传递函数的实现方式： 1）直接分解 2）串联分解 3）并联分解 预备知识：两个典型一阶子系统的传递函数及其状态空间描述 思路：首先整理上式得： 1、 既有零