非完整链系统的反馈镇定题目.pdfVIP

摘 要 本文主要研究非完整链系统的反馈镇定问题．第一部分考虑的模型为带有 模型误差的高阶非完整链系统，我们运用加幂积分器、state—scaling技巧以及 基于Back_stepping方法构造出不连续反馈律，从而使得所讨论系统的闭环系统 的平凡解全局强稳定；第二部分考虑的模型为带有模型误差的不确定高阶非完 整链系统，这一部分我们运用input／state 构造出不连续反馈律，并给出切换策略，使得所对应的闭环系统全局瓦一指数 稳定；第三部分考虑的系统是形式更为一般的且带有特殊形式漂移项的幂链系 统，利用Lyapunov函数方法，设计出时变反馈律，从而使得相应的闭环系统P- 指数稳定． 关键词t非完整系统，Lyapunov函数，强稳定性，咒一指数稳定，齐次向 量场，扩张，户指数稳定． Abstract chalned ofnonholonomlc lnL1lis we thestabnization