多旋翼性能估算浅析-预估多旋翼的悬停时间,载重能力,飞行速度2.pdfVIP

多旋翼性能估算浅析 北航可靠飞行控制研究组(微信公众号:buaarfly) 1. 简介 近年来，多旋翼飞行器发展迅速。不仅仅在航拍领域，多旋翼还在农业植保、电力巡线、 地质勘探、交通管理、快递运输等方面同样具有非常可观的发展前景。然而，就在多旋翼迅 速发展的同时，其相应的零部件供应日益多样。因为多旋翼的载重根据需求各不相同，所以 对应的“最优”零部件组合包括多旋翼构型（四旋翼、六旋翼还是八旋翼）也各不相同。最 优的零部件组合和多旋翼构型可以最大程度地提升多旋翼的续航时间。这也是目前最简单直 接的解决方法。因此，如何合理选择相应零部件和飞行器构型来制作一架满足需求的多旋翼 逐渐成为大家关注的问题。然而，这对于普通飞行爱好者甚至中小型飞行器公司飞行器设计 者来说，零部件种类繁多，会给大家造成选择性障碍。一般大家采用的方法是依靠已有的机 型的经验或者通过反复实验的方法。这不仅限制了机型，而且会浪费大量的人力物力，特别 是大型或载人的多旋翼。因此，很有必要解决如下两个问题： (1) 根据给定的配置计估算一架多旋翼飞行器的悬停时间、最大负载重量和飞行距离等飞行 性能。 (2) 根据给定一架多旋翼飞行器的悬停时间、最大负载重量和飞行距离等飞行性能给出最佳 的配置。 目前，在北航可靠飞行控制研究组（/ ）的努力下，我们初步解决 了第一个问题，建立了多旋翼性能评估网站 。与此同时，我们也在朝解决 第二个问题的方向迈进。下面，我们将简单分享下根据给定的配置，如何估算一架多旋翼的 悬停时间的，即第一个问题的解决思路。 2. 动力系统介绍 飞行性能主要由多旋翼的动力系统决定。多旋翼的动力系统由航模电池、电子调速器、 直流无刷电机、螺旋桨四个部分组成，各部分器件均具有一定的规格和相应的性能，所以该 四部分具有相应的最佳匹配组合。工程经验上的“高KV 值电机配小桨，低KV 值配大桨” 隐含的就是这个道理。对于螺旋桨，主要考虑其尺寸规格对其升阻性能的影响。对于电机， 主要考虑其不同型号KV 值的不同对电机转速的影响，同时电机的性能是否优越还要取决于 其标称空载电流和空载电压以及电枢内阻。对于电调，主要考虑其最大限制电流，其内阻对 电池电压将起到一定的降压作用。对于电池，主要考虑其总容量大影响多旋翼的续航时长及 其最大放电倍率限制其放电最大电流。这些动力系统部件之间的关系环环相扣，对最终性能 影响十分重要。结合市面上厂商提供的动力系统各部分器件的性能指标，设定各型号参数类 别，具体参数见表1。 表1. 器件参数设定 器件 参数指标 螺旋桨 直径、螺距、桨叶数 空载KV 值、额定空载电流＆电压、最大电流、内阻、重 电机 量 电调 最大电流、内阻、重量 电池 总容量、内阻、总电压、最大放电倍率、重量 为了方便读者了解参数的意义，我们先对它们进行一定的介绍。 2.1 螺旋桨 （1）作用 螺旋桨是直接产生推力的部件，同样是以追求效率为第一目的。匹配的电机、电调 和螺旋桨搭配，可以在相同的推力下耗用更少的电量，这样就能延长多旋翼的续航时间。 因此，选择最优的螺旋桨是提高续航时间的一条捷径。螺旋桨是有正反两种方向的，因 为电机驱动螺旋桨转动时，本身会产生一个反扭力，会导致机架反向旋转。而通过一个 电机正向旋转、一个电机反向旋转，可以互相抵消这种反扭力，相对应的螺旋桨的方向 也就相反了。 （a）2叶桨 （b）3叶桨 图1. 螺旋桨实物图 （2 ）指标参数 1）型号 假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈，就会向前进一个 距离，就称为螺距。显然，桨叶的角度越大，桨距也越大，角度与旋转平面角度为0， 桨距也为0 。螺旋桨一般用4 个数字表示，其中前面2 位是螺旋桨的直径，后面2 位是 螺旋桨的螺距。比如：1045 桨的直径为10 英寸，而螺距为4.5 英寸。 2 ）桨叶数