4.2 线性连续系统的能观性1.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 线性时变连续系统的状态能观性 (1/11) 4.2.4 线性时变连续系统的状态能观性 以上讨论的状态能观性的判据是针对线性定常连续系统而言的,对时变系统不成立。 下面讨论线性时变连续系统的状态能观性的判据。 线性时变连续系统的状态能观性 (2/11) 定理4-10 线性时变连续系统Σ(A(t),C(t)),即 在初始时刻t0上 状态完全能观的充分必要条件为: 存在t1(t1t0),使得如下能观格拉姆矩阵为非奇异的 比较一下 能控 格拉姆矩阵 判据 线性时变连续系统的状态能观性 (3/11) 证明 1) 证明条件的充分性，即证明 若存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵是非奇异的,即存在,则系统是状态完全能观的。 设x0为初始时刻t0的任意给定的非零初始状态,则状态空间模型Σ(A(t),C(t))的解为 将上述输出的解表达式两边左乘??(t0,t)C?(t),并在[t0,t1]区间内积分,得 线性时变连续系统的状态能观性 (4/11) 若 存在,即有 因为系统输出y(t)可测且A(t)和C(t)已知,故上式右边是已知的。 因此,上式表明,如果存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵是非奇异的,那么通过在时间区间[t0,t1]内测量到的y(t)可惟一地计算出系统任意的初始状态x0。 于是状态能观性得以证明。 线性时变连续系统的状态能观性 (5/11) 2) 证明条件的必要性，即证明若 系统是状态完全能观的,则一定存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是非奇异的。 采用反证法证明。 假设不存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是非奇异的,但系统是状态完全能观的。 对任意的t1(t1t0),能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是奇异的,则必定存在某个非零的初始状态向量x0∈Rn,使得 即 线性时变连续系统的状态能观性 (6/11) 考虑到输出的解为 即 因为y(t)是t的有限分段时间连续函数,故上式成立的条件为 线性时变连续系统的状态能观性 (7/11) 上式表明x0为不能观状态,即系统为状态不完全能观。 这和前面的假设条件相矛盾,故假设不成立。 因此,若系统是状态完全能观的,则一定存在t1(t1t0),使得能观格拉姆矩阵Wo(t0,t1)是非奇异的。 于是必要性得以证明。 线性时变连续系统的状态能观性 (8/11) 在应用由定理4-10给出的线性时变连续系统的状态完全能观判据时,需先求出时变的系统矩阵A(t)的状态转移矩阵Φ(t,t0),再求系统的能观格拉姆矩阵Wo(t1,t0),计算困难且计算量较大。 下面给出一个较为实用的时变系统状态能观性判据,该判据只需利用A(t)和C(t)的信息即可。 线性时变连续系统的状态能观性 (9/11) 定理4-11 若对初始时刻t0,存在时间t1(t1t0),使得线性时变连续系统的系统矩阵A(t)和输出矩阵C(t)中的各元素在时间区间[t0,t1]内对时间t分别是(n-2)和(n-1)阶连续可导, 定义 再定义如下时变系统的能观性矩阵 若能观性矩阵Qo满足 则称时变系统在初始时刻t0上状态完全能观。 线性时变连续系统的状态能观性 (10/11)—例4-10 定理4-11的证明可由参考文献[6]中找到,这里不再给出。 值得指出的是,定理4-11给出的仅是一个充分条件， 即不满足这个定理的并不一定是不能观的。 例4-10 试判断如下时变系统在初始时刻t0=1的状态能观性。 解 由于A(t)与C(t)高阶连续可导,因此采用秩判据。 线性时变连续系统的状态能观性 (11/11) 由定理4-11,有 容易判别t1时,rank Qo(t)≡3=n,所以系统在初始时刻t0=1上是状态完全能观的。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 状态能观性的定义(1/6) 4.2.2 状态能观性的定义 对线性系统而言,状态能观性只与系统的输出y(t),以及系统矩阵A和输出矩阵C有关,与系统的输入u(t)和输入矩阵B无关(可令u(t) =0), 即讨论状态能观性时,只需考虑系统的自由运动即可。 上述结论可证明如下:对线性定常系统?(A,B,C),其状态和输出的解分别为 简单否? 状态能观性的定义(2/6) 因为矩阵A,B,C和输入u(t)均已知,故上式的右边第二项可以计算出来,也是已知项。故可以定义如下辅助输出: 研究状态能观性问题,即为上式对任意的初