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《控制工程基础》 第4章 控制系统的频率特性 4.3 对数坐标图（Bode图） 4.3.1 典型环节的Bode图 （1）比例环节 （2）积分环节 （3）微分环节 （4）一阶惯性环节 （5）一阶微分环节 （6）二阶振荡环节 （7）二阶微分环节 （8）延迟环节 总结 4.3.2 Bode图的一般作图方法 4.3.3 最小相位系统 一阶微分环节的Bode图 一阶惯性环节的Bode图 一阶惯性环节与一阶微分环节的对比（Bode图）： 幅频特性 相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 对数幅频特性 对数相频特性 低频段：当 时 低频段近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段：当 时 高频段近似斜率为-40dB/dec的直线，称为高频渐近线。 即为无阻尼振荡角频率 定义转角频率： 0.1/T 1/T 10/T -40 -30 -20 -10 0 10 20 -1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 00 二阶振荡环节的Bode图 用低频段和高频段的两条直线组成的折线近似表示。 0.1/T 1/T 10/T -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 dB 二阶振荡环节以渐近线表示时引起的对数幅值误差 T=1; Zeta1=0.3;G1=tf([1],[T*T,2*Zeta1*T,1]); Zeta2=0.4;G2=tf([1],[T*T,2*Zeta2*T,1]); Zeta3=0.5;G3=tf([1],[T*T,2*Zeta3*T,1]); Zeta4=0.6;G4=tf([1],[T*T,2*Zeta4*T,1]); Zeta5=0.7;G5=tf([1],[T*T,2*Zeta5*T,1]); Zeta6=0.8;G6=tf([1],[T*T,2*Zeta6*T,1]); Zeta7=0.9;G7=tf([1],[T*T,2*Zeta7*T,1]); Zeta8=1.0;G8=tf([1],[T*T,2*Zeta8*T,1]); Zeta9=2.0;G9=tf([1],[T*T,2*Zeta9*T,1]); bode(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8,G9); grid; 采用MATLAB绘制二阶振荡环节的Bode图： 幅频特性 相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 对数幅频特性 对数相频特性 低频段：当 时 低频段近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段：当 时 高频段近似斜率为40dB/dec的直线，称为高频渐近线。 定义转角频率： -20 -10 0 10 20 30 40 00 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0.1/T 1/T 10/T 二阶微分环节的Bode图 用低频段和高频段的两条直线组成的折线近似表示。 tao1=1; zeta1=0.5; G1=tf([tao1*tao1,2*zeta1*tao1,1],[1]); bode(G1); grid; 采用MATLAB绘制二阶微分环节的Bode图： -20 -10 0 10 20 30 40 00 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0.1/T 1/T 10/T 二阶振荡环节与二阶微分环节的对比（Bode图） 二阶振荡环节的Bode图 二阶微分环节的Bode图 0.1/T 1/T 10/T -40 -30 -20 -10 0 10 20 -1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 00 幅频特性 相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 tao=1; N=5; [num,den]=pade(tao,N); G=tf(num,den); w=logspace(-1,1,100); bode(G,w); grid; 采用MATLAB绘制延迟环节的Bode图： tao=1; N=5; [num,den]=pade(tao,N); G=tf(num,den); G1=tf([1],[1,1]); w=logspace(-1,1,100); bode(G,G1,w); grid; 采用MATLAB绘制延迟环节的Bode图： 说明：普通直角坐标系中的幅频特性曲线没有明显的规律。 幅频特性和相频特性分别为： 对数幅频特性和对数相频特性分别为： 对数幅频特性=组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和。 对数相频特性=组成系统的各典型环节的对数相频特性之代数和。 且有： Bode图的一般作图方法 (1