第二章平面机构的运动分析图解.pptVIP

* §3 用矢量方程图解法分析平面机构的运动 一、矢量方程的图解法 a A b ? x 矢量：大小、方向 矢量方程 一个矢量方程可以解两个未知量。 A B C √ √ √ √ ？ ？ √ √ √ ？ ？ √ 大小 方向 B A C A ? B ? 二、速度和加速度的矢量方程 两类问题： 1）同一构件不同点之间的运动关系 （刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动） 若已知 VA、? 和 aA、? VA VBA VB A ? B ? ? ？ ？ √ √ ??LAB ?AB 大小 方向 ？ ？ √ √ ?2?LAB B?A 大小 方向 ??LAB ?AB aA aBA aB ? 2）两构件重合点之间的运动关系 （动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动） VB2 VB1B2 2 1 B ? ?2 ？ ？ √ √ √ √ aB1B2 哥氏 aB2 ？ ？ √ √ √ √ 哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。 将VB1B2顺牵连? 转90° B C D 1 2 3 4 P24 P（a、d） VB3⊥BD b2 b3 VB3B2(∥BC) P14 P12 P34 A B(B1 ,B2, B3 ) C D 2 3 4 P24 P14 P12 P34 ?1 ？ ∥BC ⊥BD ？ ⊥AB 顺时针 将杆3扩大延伸到B 1 A B C D 2 3 4 P24 P14 P12 P34 p(a′d′) (B?A) ?BC b2 k ∥BC (B?D) n3 ?BD b3 B?D ?BD ？ ?BC ？ //BC B?A ?1 注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω2的顺时针方向旋转90° VB3B2(∥BC) VB2B3(∥BC) 1 逆时针 A B C D 2 3 4 1 1 ?1 1 ?1 将构件3延伸到B, 建立构件3与构件2的重合点B3,B2间的速度及加速度关系 顺时针 逆时针 A B C w1 q1 2 3 4 D w3 P12 P24 P14 P34 P23 ? P13 [例2] 确定瞬心数目 N=？ N=6 N=3 (P12P23) ? P13 (P34P14) ? P13 (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 接触点法线? P12 (P13P23) ? P12 P13 P23 1 2 3 P12 [例1]已知图示四杆机构各杆长、?1 及 ?1 ,求 ?2 及?3 解: ① 以长度比例尺 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 P12 w2 ● 四、速度瞬心在机构速度分析中的应用 ③求解角速度 a) 据同速点 P12 = ? (顺) 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q P12 w2 b) 据同速点 P13 VP13 w3 E ● = ? (逆) P13 P23?? P12 VP12 1 2 3 ?1 （方向向上） [例2]已知图示机构尺寸以及?1逆时针方向转动，求构件2的速度。 解: ① 以长度比例尺 ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 ③求构件2的速度 N=3 P12在高副法线上，同时也在P13P23的连线上。 ? 2 1 4 6 7 5 3 P13 P24 P56 P34 P46 P35 P17 ∞ P27 ∞ V1 V2 机构上下对称且V1=V2可判定VC、VF的方向水平向右 过C做VC的垂线，过F做VF的垂线 A B C F D E P37 P47 P57 VC VF VA=VP13=V1= ω ω3 · P13P17 VA=VP13=V1= P13P17 ω3 · VE=VP35= P37P35= ω5 P57P35 P57P35= P37P35 VF= ω5 · P56P57 A B C 1 2 3 4 P14 P12 P23 P34∞ 6个瞬心 P13 P34∞ P24 P12 P23 P14 P34∞ 6个瞬心 P13 P24 P34∞ 1 2 3 4 5 6 P12 P23 P36 P16 P26 P26 P24 P45(p46) P56 P26 P(a,d,g,f) b(c,e) *