授课提纲11运动学.pptxVIP

t1t2t?t§5-1运动学的基本概念 运动学： 以几何观点(几何公理)研究物体的运动(轨迹,速度和加速度), 不考虑物体运动的原因.固定参考系: 一般采用固连于地球上的坐标系为参考系,称为固定参考系.参照物-----参考体------参考坐标系------参考系 对任何物体运动的描述都是相对的。时间: 瞬时和时间间隔瞬时时间间隔点：就是指不计其形状、大小、只在空间占有确定位置的几何点刚体：可看作由无穷多个点的组成的不变形的几何体。直线运动曲线运动1.点的矢径运动方程§5-2点的运动方程及 动点的速度和加速度一 矢径法设动点M 沿任一空间曲线运动，选空间某确定点O作为原点，则动点的位置可由如下的矢径来表示：z位矢端图PP′rP?r′r?yxOr = r (t)－运动方程 研 究飞机的运动轨迹时，飞机可视为质点。2.点的速度(定义）：速度(velocity) 点在t瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模。3.点的加速度（定义）：加速度(acceleration) 描述点在t瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为?v的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) 加速度大小等于矢量a的模。小结二 直角坐标法zMz(t)O yx(t)y(t) x设动点M 在空间运动，它在空间任一瞬时的位置也可用一个固体的直角坐标系的三个坐标x, y, z来确定：1. 点的运动方程2. 点的速度：zMz(t)O yx(t)y(t) x(Oxyz)为定参考系3.点的加速度：zMz(t)O yx(t)y(t) x例 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。求：1.M 点的运动方程； 2. 轨迹；3. 速度；4. 加速度。解：点M(x,y)作曲线运动，取坐标系xoy运动方程消去t, 得轨迹速度加速度 建立运动方程时，一定要将所考察的点置于坐标系中的一般位置： 对于直线坐标，位于坐标轴的正向； 对于直角坐标系，位于坐标系的第一象限。yAv0 ·MθD·xOCB例：半径为r的圆轮放在粗糙的水平面上，轮心A以匀速v0前进，求轮缘上任一点的运动规律。yAv0 ·M·O解：①在轮缘上任取一点M （不能是特殊点）；θD ②找一固定点O建立直角坐 标，标出M点的位置坐标；xCB ③纯粹用几何方法找出该坐标的长度， 最终表为时间t的函数--------即为运动方程。=vot-rsinθx=OC=OB-CB=r-rcosθy=MC=AB-AD速度、加速度请同学们做。例 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m， z=4t m。 求：点的速度和加速度及运动轨迹的曲率半径ρ。解：由点M的运动方程，得三 自然法1、点的运动方程M(+)O(-)s设动点M 沿已知的轨迹曲线运动时，在轨迹上任选一点O作为参考点，并设点O的某一侧为正向，则动点M 的位置标量-弧坐标s来表示，s将随时间而变，并可以表示为时间t 的单值连续函数：? 弧坐标要素与运动方程弧坐标具有以下要素：1、有坐标原点(一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点)；2、有正、负方向(一般以点的运动方向作为正向)；3、有相应的坐标系(自然轴系)。2.自然轴系副法线单位矢量自然坐标轴的几何性质B(副法线)N(主法线)T(切线)P? 自然轴系自然轴系P－TNB法平面P－空间曲线上的动点；s +T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向；N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心；s -B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由B＝T?N确定。密切面 跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。右手定则曲率圆(＋)rDft(t+Dt)D sDfC轨迹Mt(t)nb曲率和曲率半径(定义)单位切向量3. 速度 点的速度在切线轴上的投影等于弧坐标对时间的一阶导数。4.加速度??????? ′? ′Pn单位法向量当???0时， ? 和? ′以及 ?? 同处于P点的密切面内，这时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即n方向。表示速度矢量大小的变化率；?切向加速度?法向加速度表示速度矢量方向的变化率；即 abb=0,表明加速度 a在副法线方向没有分量；?还表明速度矢量v和加速度矢量a都位于密切面内。? 几点讨论1. 矢径法2.直角坐标法3. 自然法◇ 描述点运动的三种方法比较● 矢量法－结果简明，具有概括性，且与坐标选择 无关。对于实际问题需将矢量及其导 数表示成标量及其导数的形式。● 直角坐标法－实际问题中，一种广泛应用的方法。● 弧坐标法－应用于运动轨迹已知的情形，其最大特 点是将速度矢量大小的变化率和