- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
WITTMANN机械手普通取出教导程序
WITTMANN R7机械手接点拉线配置接点信号:??
PO-32 排列前进指令??????????????????????—PI-32 下降指令 {传送带}普通编程取出,及落下侧放置程序0001??允许IMM:允许模关!=ON
0002??等待IMM:模开=OFF
0003??允许IMM:允许顶进!=ON
0004??允许IMM:允许顶退!=OFF
0005??2YANG0006??Z:最大速度百分比=100%
0007??Y:最大速度百分比=100%
0008??X:最大速度百分比=100%
0009??X:350??Y:0.1??Z:1650.4
0010??等待IMM:模开=ON
0011??允许IMM:允许模关!=OFF
0012??Y:最大速度百分比=100%
0013??Y:850.2*
0014??X:最大速度百分比=50%
0015??*X:120.5
0016??等待从动
0017??Vacuum-01=ON
0018??Vacuum-02=ON
0019??Gripper-01=关闭
0020??允许IMM:允许顶进!=ON
0021??允许IMM:允许顶退!=OFF
0022??等待Vacuum-01=ON
0023??等待Vacuum-02=ON
0024??时间=0.2S
0025??Gripper-01=打开
0026??Vacuum-01=监视-ON 停止
0027??Vacuum-02=监视-ON 停止
0028??允许IMM:允许顶退!=ON
0029??允许IMM:允许顶进!=OFF
0030??X:最大速度百分比=50%
0031??*X:210.5
0032??Y:最大速度百分比=100%
0034??Y:0.1*
0035??等待从动
0036??允许IMM:允许模关!=ON
0037??等待IMM:模开=OFF
0038??Z:最大速度百分比=100%
0039??Y:最大速度百分比=100%
0040??X:最大速度百分比=100%
0041??C:90.0*
0042??*X:120.1??Y:0.1??Z:0.5
0043??等待从动
0044??等待PI-32=ON
0045??Y:最大速度百分比=100%
0046??Y:521.0
0047??置放程序:Placingp-01
0048??Vacuum-01=OFF
0049??时间=0.2S
0050??置放程序:Placingp-02
0051??Vacuum-02=OFF
0052??时间=0.2S
0053??假如??Placingp-02 -置放程序=4
0054??PO-32=OFF
0055??时间=0.8S
0056??PO-32=ON
0057??结束假如
0058??Z:最大速度百分比=100%
0059??Y:最大速度百分比=100%
0060??X:最大速度百分比=100%
0061??X:0.1??Y:0.1 Z:0.5
0062??C:0.0
0063??跳跃:2YANG这份程序使用辅助设备(传送带)装箱。以上!未,禁止!?Robotic??arm??is??working
??? ???Entry??for??technician??only!
作者:董苏洋
您可能关注的文档
- Vtech伟易达摸具设计指南(162P).doc
- wan-!!常用塑料基础知识!!!!!!!.doc
- wam-熟悉材料的成型工艺特性.doc
- wan-注塑工艺培训——塑料材料.ppt
- WI-RS-008-00 员工手册.ppt
- widows server2008MCSE综合实验1 企业网.doc
- widows server2008MCSE综合实验2 企业网.doc
- WI-Q-148B1 来料检查工作指示.doc
- Win+7旗舰版安装图解.pdf
- WI-M-015-A1碎料机安全操作指導書.doc
- 全国青少年(毒品预防教育)知识考试题库与答案 .pdf
- 2023年山东胶州市领军计划自主招生历史试题真题(含答案详解) .pdf
- 【人教版八年级生物】第六单元 第二章 认识生物的多样性 .pdf
- 冀人版-第三单元 电(提升卷)-四年级科学上册单元培优进阶练.docx
- 新郑市事业单位统考真题 .pdf
- 冀人版-第三单元动物的生长与繁殖(单元测试)四年级下册科学.docx
- CLCN4基因变异相关癫痫的临床表型及基因变异特点 .pdf
- 【《“双减”背景下小学中年级语文自主阅读策略探究》6500字】 .pdf
- 高一语文开学第一课+课件+2024-2025学年统编版高中语文必修上册 .pdf
- 密山市事业单位统考真题 .pdf
文档评论(0)