四自由度机器人设计及动学动力学分析.docVIP

目录 摘 要 I Abstract 2 1绪论 5 1.1 引言 5 1.2机器人研究现状及发展趋势 6 1.3本课题的主要研究内容和工作安排 11 1.3.1课题研究的背景及意义 11 1.3.2课题研究的内容及安排 12 2四自由度串联机器人本体结构设计 13 2.1机器人的总体方案设计 14 2.1.1抓取机器人功能需求分析及其特点 14 2.1.2机器人驱动方案的确定 14 2.1.3机械传动方案的确定 15 2.1.3机器人基本技术参数设计 16 2.1.4机器人本体的总体结构 17 2.2机器人本体基本结构设计 18 2.2.1大臂和小臂机械结构设计 18 2.2.2腕部机械结构设计 20 2.2.3直线组件的设计选择 20 2.2.4支架结构设计 21 2.2.5步进电机与减速器的计算和选择 22 2.2.6机器人传动轴的校核 24 2.2.7机器人本体的三维模型 25 2.3本章小结 26 3四自由度抓取机器人运动学分析及仿真 27 3.1机器人运动学分析 27 3.1.1奇次坐标变换 27 3.1.2 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 28 3.1.3抓取机器人运动学模型的建立 30 3.2机器人运动学方程的建立 31 3.2.1抓取机器人的正运动学分析 31 3.2.2工业机器人工作空间分析 34 3.2.3机器人雅可比（Jacobian）关系求解 37 3.2.4 抓取机器人的逆运动学分析 41 3.3四自由度串联机器人运动学仿真 45 3.3.1虚拟样机技术概述 45 3.3.2本文用到的ADAMS软件模块 46 3.3.3建立机器人仿真模型 46 3.3.4机器人位移仿真分析 49 3.3.5机器人速度仿真分析 50 3.4 本章小结 50 4. 轨迹规划及仿真分析 51 4.1关节空间轨迹规划算法分析 51 4.2关节空间的轨迹规划 52 4.3 .1 三次多项式法 52 4.3.2 五次多项式法 54 4.3.3 高次多项式轨迹规划 55 4.3仿真结果及分析 59 4.3 .1机器人仿真模型的建立 59 4.3 .2运动学仿真分析 60 4.3.3 轨迹规划仿真分析 65 4.5 本章小结 68 5四自由度串联机器人动力学分析 69 5.1拉格朗日动力学方程简介 69 5.1.1连杆系统动能和势能 69 5.1.2拉格朗日动力学方程 70 5.2四自由度串联机器人动力学方程的建立 71 5.2.1机器人动力学方程惯量矩阵Dij项的计算 71 5.2.2向心力系数与哥氏力系数计算 74 5.2.3重力项的计算 74 5.2.4四自由度机器人动力学方程 75 5.3机器人动力学仿真 75 5.4本章小结 79 6机器人重点受力部件的有限元分析及造型设计 79 6.1ANSYS软件介绍 79 6.2关键部件的静刚度有限元分析 80 6.2.1小臂的载荷计算及有限元分析 80 6.2.2大臂的载荷计算及有限元分析 81 6.2.3安装板的载荷计算及有限元分析 83 6.3四自由度机器人支架的稳定性分析 86 6.3.1支架静力学分析 86 6.3.2支架屈曲分析 87 6.4本章小结 90 7总结与展望 90 致 谢 92 1绪论 1.1 引言 机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，是一种涉及到多种相关技术及学科，如机构学、控制工程、计算机、人工智能、微电子学、传感技术、材料科学以及仿生学等科学技术的综合性技术。机器人是机器进化和科学技术发展的必然结果，机器人从问世到现在经过50多年的发展，在国民经济，科学研究以至整个社会领域发挥着越来越显著的作用，成为人们生活学习中的好帮手，近十年来各种用途的机器人得到了更广泛的应用，如焊接、喷漆、搬运等用于制造车间的工业机器人。特别是在医疗，服务、外空、国防等人类极限以外的领域，发挥着无可替代的作用。正是因为如此，世界上许多国家投入巨资发展机器人技术。机器人技术已经形成了一门新学科—机器人学（Robotics），以微电子技术为主导涉及了工程力学、计算机科学技术、机械电子工程学、自动控制理论、人工智能和生物学等多门学科为一体，是一门综合技术学科。由于机器人工作具有速度快，效率高，质量稳定，疲劳极限大，能够从事人类不能或难以胜任的工作，且能适应产品多样化等特点，因此被广泛地应用于工业、军事、医疗、娱乐、家用、地下、水下、空间等社会各个应用领域。 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动作业任务的机械装置。机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非