圆柱坐标全液压驱动机械手的驱动系统的研究.docx

前言机械手是模仿人的手臂动作，根据人们的指令要求，按照指定轨迹运动，实现对物体的抓取、搬运及其他操作的自动装置，是机电一体化技术的典型产品。机械手适用于高温、高压、多粉尘、反射性等严重危害人类生命安全的恶劣环境；对于笨重、单调和频繁的操作，机械手也能代替人工操作，减轻工人劳动强度，提高工作效率。机械手在工业生产工正越来越广泛的被使用。机械手由执行机构、驱动系统、控制系统和检测系统四部分组成。其中驱动系统又分为单纯电机驱动、液体驱动、液压驱动和气动。由于液压驱动具有重量功率比大、响应快、工作平稳、可频发启动、易于过载保护、能大范围无极调速等优点，而机械手的良好工作正需要上述条件，因此，工业机械手正朝着全液压驱动的方向迅猛发展。机器人对于液压技术的应用推动者液压技术的发展，同时液压传动技术的提升，也促进者液压驱动机器人的飞速发展。如今的液压技术正朝着集成化、信息化、智能化的方向发展，相信在此发展趋势的引领下，在不久的将来，全液压机械手将凭借此优势在更广泛的领域得以应用。控制系统又是机械手实现自动化和智能化的核心部件。现在，随着计算机技术迅猛发展，用于实现机械智能化的产品种类繁多，然而考虑到工业生产实际，PLC(可编程控制器)基于其指令系统简单、体积小、现场连接方便、成本低等显著优点，正被广泛应用于工业机械手的控制。本次课题正是关于圆柱坐标式全液压驱动机械手的驱动系统的研究。要求机械手驱动液压系统要能实现抽插定位销、手臂旋转、手臂升降低、手臂伸缩、手腕旋转、手指开合等六个动作，实现PLC控制并得出仿真结果。据此次设计对机械手的动作要求拟定液压系统原理图该机械手要完成的动作循环为：插入定位销→手臂向前伸出→手指张开→手指夹紧待抓物料→手臂向上升起→手向后缩回→手腕互转180°→拔出定位销→手臂回转95°→再次插入定位销→手臂再次向前伸出→手臂中停（等待接料装置到达指定位置）→手指张开放下物料（此时接料装置已到达指定位置）→手指闭合→手臂第二次回缩→手臂下降复位→手腕转回复位→拔出定位销→手臂转回复位→等待下一次接料、液压泵卸荷。液压系统原理图1、2：大小液压泵 3、4：卸荷溢流阀5、6、9：单向阀 8：减压阀10、14、16、20、22、25：电磁换向阀 11、13、15、17、18、23、24：单向调速阀 21：液控单向阀 26：压力继电器液压系统工作原理分析1 插定位销：按下启动按钮后，电动机开始工作，同时电磁阀1Y、2Y得电双泵卸荷，两泵输出的油液分别经卸荷溢流阀3和卸荷溢流阀4溜回油箱。当待夹物料到达预定位置，触动行程开关，电磁阀2失电，泵2停止卸荷，同时电磁阀12Y得电，定位缸接入油路，实现插定位销。其油路为：进油路：泵2→单向阀6→减压阀8→单向阀9→电磁换向阀25→定位缸27，同时接通继电器262手臂第一次向前伸出：定位销插入到预定位置后，该之路压力升高，使得压力继电器26发出信号，使电磁铁1Y失电，6Y得电，泵1 输出的压力油液经单向阀5到达电磁换向阀14右位，然后进入手臂伸缩缸31右腔，从而实现手臂伸出。其油路为：进油路：泵1→电磁换向阀14右位→手臂伸缩刚右腔。回油路：手臂伸缩缸左腔→单向调速阀15→电磁换向阀14右位→油箱。3 手指张开：手臂伸直预定位置，触动行程开关，电磁阀1Y,9Y得电，泵1卸荷，泵2输出的油液经单向阀6和电磁换向阀20左位进入手指夹紧缸右腔，从而使得手指张开。其油路为：进油路：泵2→单向阀6→电磁换向阀20左位→手指夹紧缸右。回油路：手指夹紧缸左→液控单向阀21→电磁换向阀20左→油箱。4 手指加紧物料：手指张开后，压下行程开关，时间继电器通电并延时，待物料位置调整到手指区域时，时间继电器延时结束，发出型号是9Y断电，泵2的压力油液通过电磁阀20右位进入手指夹紧缸左腔，从而使得手指加紧物料。其油路为：进油路：泵2→单向阀6→电磁换向阀20右→液控单向阀21→手指夹紧缸左。回油路：手指夹紧缸右腔→电磁阀20右位→油箱。5 手臂上升动作:当手指夹紧物料后，压下指尖行程开关，电磁铁1Y断电，同时电磁铁4Y得电，泵1输出的压力油液通过单向阀5和电磁阀10右位，再经过调速阀1和单向顺序阀12进入手臂升降缸下腔，从而手臂上升动作。其油路为：进油路：泵1→单向阀5→电磁换向阀10右位→单向调速阀11→单向顺序阀12→手臂升降缸下。回油路：手臂升降缸上→单向调速阀13→电磁换向阀10右位→油箱。6 手臂第一次缩回：手臂上升到需要的位置后，压下行程开关，使电磁铁4Y失电，同时使5Y得电，电磁换向阀14左位接通，泵1输出的压力油液经此阀和单向调速阀15进入手臂伸缩缸31左腔，从而实现手臂缩回。其油路为：进油路：泵1→单向阀5→电磁换向阀14左位→单向调速阀15→手臂伸缩缸右位