基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究毕业论文].docxVIP

编号： 　　　本科毕业设计（论文）题目：（中文）基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究 （英文）STUDY OF OBSTACLE AVOIDANCE FOR THE MOBILE ROBOT BASED ON VECTOR FIELD HISTOGRAM学院信息科学与工程学院专业班级学号姓　名指导教师职称　　　完成日期诚 信 承 诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《基于向量场直方图的移动机器人避障方法研究》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年 月 日摘　要【摘要】移动机器人广泛应用于工业生产加工制造中，尤其在危险和恶劣的环境中可以用机器人代替人工操作减少损失。避障技术在移动机器人的发展中起着至关重要的作用，避障方法有很多种，本文是基于向量场直方图的移动机器人避障方法。由于传统的向量场直方图法在给定值太大或太小时都无法安全避障，本文在此基础上，利用激光测距仪所或得的数据首先确定一个可以安全行驶的范围，然后通过算法自动的改变给定值的大小，最终选择最优给定值，通过差分驱动控制使机器人安全避障。并在Robotic?Studio仿真系统中建立场景和编程来实现。【关键词】移动机器人；激光测距仪；向量场直方图；差分驱动；避障STUDY OF OBSTACLE AVOIDANCE FORTHE MOBILE ROBOT BASED ON VECTOR FIELD HISTOGRAMAbstract【ABSTRACT】Mobile robots are widely used in industrial production and manufacturing，especially in dangerous and harsh environments they can replace manual operations to reduce losses. Obstacle avoidance technology plays a vital role in the development of mobile robot , There are many ways about obstacle avoidance, this article is the obstacle avoidance method for mobile robot based on the vector field histogram.If the given value is too large or too small the robot can not go through obstacles safely using traditional vector field histogram method. Basing on the VFH, firstly ,determining a range of safe driving use the data from laser range finders.Then changing the given value automatically and choosing the optimal value , finally using the differential drive control method make the robot avoid obstacles successfully.And make it come ture in the Robotic?Studio simulated system.【KEYWORDS】mobile robot；LRF；VFH ; differential drive; obstacle avoidance目录摘　要2Abstract31概论51.1课题的目的和意义51.2课题的主要研究内容52移动机器人避障的基本原理62．1激光测距仪LMS 200基本工作原理62.2向量场直方图法72.3差分驱动法92.4 Microsoft Robotics Developer Studio103基于VFH的避障算法113.1算法流程图113.2求机器人可以安全通过的所有范围113.3移动机器人角速度和线速度133.3.1 确定给定值的原则133.3.3 角速度控制153.3.4线速度控制153.4差分驱动控制164仿真实现174.1创建场景174．2编写仿真程序224.2.1新建DSS项目224.2.2获取LRF数据234.2.3在窗口和txt文本中显示254.2.4控制算法264.3运行仿真程序285结论31