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基于线性CCD的行车引导线参数算法研究The guidance algorithm based on linear CCD traffic guide line摘要【摘要】由于以线性CCD行车引导线为基础的路径识别是视觉导航的重要组成部分，所以最近几年被很多国家所重视。基于线性CCD的行车引导线参数算法是本论文的研究对象。开始分析已经存在的路径类型，然后将采进的线性CCD路径信号二值化并且通过像素个数的点大小滤波，将边缘点线性拟合求导。通过导数的变化趋势来识别弯曲的路径的类型，通过判断引导线是否连续来判断是否是十字路口。【关键词】线性拟合；二值化；像素点滤波；线性CCD。Abstract【ABSTRACT】Since the path recognition based on linear CCD driving guide line for the foundation is an important part of visual navigation, so in recent years by many countries attach importance to.Based on linear CCD driving guide line parameters of the algorithm is the research object of this paper. To analyze the path of the existing type, and then will be taken into the linear CCD signal path binarization and through the point size of pixel number filter, linear fitting derivation the edge points. Through the change tendency of the derivative to identify the type of a curved path, by judging whether the guide line to judge whether the intersection in a row.【KEYWORDS】Linear fitting; Binarization; Pixel filtering; The linear CCD.目录1 绪论11.1 选题背景11.2 选题意义11.3 未来发展21.4 研究的内容21.5 研究目标22 图像信息采集32.1 图像数据采集理论分析32.2 图像采集系统总体框架32.2.1 步进电机传动装置42.2.2 使用线性CCD传感器的优点分析52.3 CCD工作原理52.4 CCD芯片主要性能参数63 基于MATLAB的图像处理93．1图像的读入93．2图像预处理93．2．1 图像灰度化处理93．2．2 图像滤波处理93.3背景差法目标检测93.3．1 目标检测与识别93.3．2 目标检测的试验结果分析93.3．3 目标检测的用户界面设计103.4目标识别103.4．1 目标识别的作用103.4．2跟踪算法的分类103.4．3 引导线类型识别结果分析104 行车引导线图像信息处理104.1.1 概论104.1.2 图像滤波104.1.3 二值化处理114.1.4 像素点滤波114.1.5 行车引导线的提取134.1.6 Canny边缘检测135 行车引导线类型识别165.1 行车引导线的识别165.2 直线175.3 弯道185.4 小S弯道205.5 十字路口216 总结和展望246.1 总结246.2 展望24附录28绪论选题背景由于城市化的普及，路况变得越来越差，车祸频发。因为车祸的增加这样的原因这些年来全世界都在竞争开展智能导航这些领域的研究。随着路径识别技术的发展导致了车祸发生率的减少；伴着这个因果的产生，无人驾驶系统(Intelligent Vehicle Guidance)的概念也被提出来了。以路径识别为基础的智能导航可以看成是由早期的移动机器人的研究结果演变而成的，但是因为当时的元器件和芯片材料的制作水平比较低，且数据信息处理的计算量非常大，因此在那时大量科研人员的精力主要花费在硬件平台上的研究。但是随作元器件和芯片的水平大幅度提高，这个问题得到了理想的解决处理。使得当今智能导航面临的主要问题转移到了路径识别技术上。通过理论上看，一般在路径识别中，要获得完整可用的路径信息需要采用多个摄像头系统。但是，多个视觉系统所要处理的信息量大，并且多个视觉系统在信息同步交互问题上很难处理，由于当今的微型计算机还不能满足智能车辆高速行驶的信息同步处理要求，所以在较高速度下还不能用