毕业论文外文翻译-双桥式起重机扭振的输入型控制技术.docx

译自：Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control May 2008，Vol.130/034504-1 双梁桥式起重机扭振的输入型控制技术William SinghoseDooroo Kim Michael Kenison Sugar Land佐治亚理工学院伍德拉夫学校机械工程学院振幅大对于起重机的安全和正常运行具有很大的影响。在一定条件下，创建一个双钟摆效应会使问题更加复杂。大多数起重机控制技术表明单摆控制是有效的。一些研究人员已经证明：通过单模振荡可以大大减少起重机电机输入正确塑造。本文建立在以前的理论基础上创造一个可以抑制双摆载荷振荡的方法。输入整形控制器设计有一个便携式的桥式起重机上执行两个作业变化的稳健性，是用于验证这种方法的有效性和稳健性来输入整形。1．前言大多数重要地方，例如核电厂，仓库，建筑工地，和船厂等地的重物操纵是由起重机完成。更不幸的是，起重机载荷的自然摆动，会造成安全隐患，时间延迟，定位精度的退化。起重机控制的前期工作，多集中于单摆动力学或悬挂单摆长度的变化.如果考虑利用计算机控制器和控制设计中考虑电缆摆动，时间最优的命令，是否可以产生零残留振动的结果呢？答案是不，因为悬挂的横向运动过程中的有效载荷增加了控制的难度，振荡频率是时变。基于时变和非线性模型的最优控制可能难以产生？即使产生最佳的命令，实现可能是不切实际的，因为最后的设定值必须知道在一开始就确定。当反馈测量，自适应控制器一起组合开启时，闭环控制才是可能的。如果将起重机的行为比作一个单摆，那么经验丰富的起重机操作员可以消除许多有效载荷摆动造成减速过程中的振荡，取消在加速过程中产生的振荡。然而，某些类型的有效载荷和索具双摆在这些条件下动态，因此即使是熟练的操作手动消除振荡的方法变得非常困难。因此，一些研究人员建议增加反馈控制来抑制双摆动态。使用反馈控制的挑战，由于难以测量的有效载荷的议案。因此，本文不提倡反馈控制，而是塑造控制命令，不需要传感器。起重机控制器，实际上是实时的振荡抑制，它必须从人类产生的指令信号过滤掉不必要的激励。这样的修改可以通过卷积与人类产生一个脉冲序列的指令信号。卷积的结果，然后用于驱动起重机电机。此输入塑造的过程中图1脉冲命令输入整形包含三个冲动。请注意，速度脉冲的命令是在起重机控制很常见，因为人类的运营商往往按关闭按钮，驾驶起重机。在适当的时机和缩放整形冲动，确保该系统将在到达理想状态，无振动。输入整形已被证明为有效的控制振荡单摆起重机的。单钟摆式起重机可以进行有效载荷的吊装。输入整形技术最早是在20世纪50年代开发的。史密斯开发的“posicast”的控制方法分成两个小命令，其中一半是推迟自然频率ω的命令。主约束方程，用来计算命令组件确保会有零残余振动时，系统模型是完美的。因此，现在通常被称为posicast控制零振动中控锁并输入整形。输入整形控制方法在佐治亚理工学院的佐治亚理工学院起重机架空视觉系统中对核设施的几个大型桥式起重机和10吨起重机已经实现，可以跟踪挂钩和有效载荷的议案。图2显示了根据标准操作的起重机吊钩的反应，并输入整形启用。这两种反应都是相同的人为操作。在正常操作下钩有大的瞬态和残余晃来晃去。然而，输入整形几乎消除了不利的振荡。输入整形反馈控制器具有许多优势。输入整形不需要相机或其他传感器来确定起重机的有效载荷状态。因此，输入整形是不太昂贵的花费。使用输入整形时，该系统可以比单独的反馈控制器具有更快的稳定时间。最后，输入整形不能让系统失去稳定。在本文中，桥式起重机的动力和控制，表现出双摆动力学研究。双钟摆效应的重要性，作为一个系统参数段的功能特点作为这个发展的第一步。然后发展到一个基于线性时不变动态输入整形计划减轻双钟摆效应。这是这个发展的第二段。第三步演示了输入为低的振荡模式塑造的效果。虽然这大大降低了振荡，第二种模式仍然可以在大范围的操作条件是有问题的。因此，描述了一个塑造抑制这两种模式的输入法。被用来从一个桥式起重机的实验结果证明该方法所提供的改进响应。双摆振动 如图3显示了一个双摆起重机的示意图。移动应用的力量，U（T），小车起重机：电缆长度为L1，挂在下面的小车和作为支持（MH质量）的挂钩，有效载荷吊挂电缆连接使用。在这里，作为第二线为蓝本的臂和有效载荷长度L2和点质量MP。假设电缆和索具长度不改变，运动的线性方程，假设零初始条件，其中θ1和θ2描述的两个摆的角度，R为有效载荷质量比挂钩的质量，g是重力加速度。请注意，双摆起重机动态，也可以发生时的有效载荷是一个长期的分布式连接到一个无质量挂钩的质量。这项议案的方程起重机式虽然又写差别，但是，本文提出的输入整形技术将仍然是有效的，这样一个系统中的两个振荡频率可以合理近似。