智能避障小车计--毕业设计完整版-附程序编程.doc

毕 业 设 计 设计题目： 智能避障小车设计 系 别： 机电工程系 班 级： 测控技术与仪器 姓　 　名： XXX 指 导 教 师： XXX 智能小车设计 摘 要 随着近年来机器人的智能水平不断提高，其中机器人的感觉传感器种类越来越多，而视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。智能小车可应用于无人工厂，仓库，服务机器人等领域Abstract Along with the robots intelligent level rises ceaselessly, the types of robot sensory sensor are more and more, and the vision sensor have become the important part in the automatic walking and driving .Smart car can be applied to unmanned factory, warehouse, service robot and etc. to solve some high risk environment problems，At the same time,The rapid development of MCS technology makes the intelligent control of robot more intelligent ang humane. This design uses a photoelectric sensor sending a certain frequency transmitting infrared to detect obstacles, and then sends a detection signal to a STC89C52 MCS. While the car is drived by the L298N circuit, its speed is controlled by the output PWM signal from the STC89C52 MCS.This design is practical ,easy realization and simple in the structure, but highly intelligent, humane, Intelligent in some degree. Key words:Smart Car; STC89C52 MCS; L298N; PWM Signa 目 录 1引言 1 1.1课题背景 1 1.2论文的研究任务与内容 2 2方案设计与论证 3 2.1主控系统 3 2.2直流调速系统 4 2.3检测系统 5 2.4电机驱动系统 6 2.5 机械系统 8 2.6电源模块 9 3硬件设计 10 3.1总体设计 10 3.1.189C52单片机硬件结构 11 3.1.2单片机最小系统设计 15 3.2避障模块 17 3.3驱动电路 19 3.4总控制系统 23 4软件设计 24 4.1程序设计 24 4.1.1电机驱动程序 24 4.1.2避障程序 25 4.1.3电机调速程序 28 5总结与展望 32 致谢 33 参考文献 34 外文资料 35 附录1程序清单 40 附录2电路图 531引言 1.1课题背景 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。比如说日本，战后以后开始进行汽车的工业，那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要一种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是从社会发展需求本身的一个需求。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果。但另一方面，尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。 机器人经历了三个发展阶段：第一代机器人也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令。第二代机器人，也被称作带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉。第