模糊自适应PID化工行业的应用(自动化专业文献检索).doc

模糊自适应PID在生产工艺中的应用 The fuzzy adaptive PID application in the production process 摘要： 模糊自适应PID控制结合了自适应控制和常规 PID控制器的优点。本文根据生产工艺中的实际情况讨论使用模糊自适应的PID参数 ，它能显著地提升控制效果，使生产过程更稳定，产品质量更好。 The fuzzy adaptive PID control is a combination of the advantages of adaptive control and conventional PID controller. In this article, according to the actual situation to discuss the production process using fuzzy adaptive PID parameters, it can significantly improve the control effect, make the production process more stable, better product quality. 关键词： 自适应；PID控制；模糊控制； 中图分类号： TP291 文献标识码： A 0 引言 在控制理论和技术快速发展的今天，PID控制由于有简单、稳定性好、可靠性高、适应性广等优点，仍然是在生产过程中采用最普遍的控制方法，在冶金、石油、机械、化工等行业中被广泛应用。本文研究及介绍基于模糊自适应PID在现今多种工业生产中的不同应用。本文列举出在摊铺机、钢板横剪生产以及恒温炉中的应用。 1 摊铺机行驶控制系统对模糊自适应PID的应用 1.1 摊铺机行驶系统 大中型摊铺机的两侧履带由两套相互独立的泵—马达闭式系统驱动，以徐RP系列摊铺例，在摊铺作业时，控制器对比两边行走马的转速即时调整泵的排量，保证两侧行驶速度。操作人员由显示器控制参数，柴油机全速运行，并通过分动箱力输出至变量柱塞泵，泵将机械能转换为液压势能，马达再将液压势能转换为机械能，驱动减速机转动，减速机通过驱动链轮带动履带驱动摊铺机行走；主控制器通过调节左、右比例电磁阀的驱动电流去控制左、右马达输出速度的大小 和方向，从而实现前进、后退和转向等功能。 1.2 摊铺机行驶系统 大中型摊铺机的两侧履带由两套相互独立的 变量泵一马达闭式系统驱动，以徐工的R P 系列摊铺机为例，在摊铺作业时，控制器对比两边行走马达的转速即时调整泵的排量，保证两侧行驶速度一致。操作人员由显示器 输入控制参数，柴油机全速运行，并通过分动箱将动力输出至变量柱塞泵，泵将机械能转换为液压势能，马达再将液压势能转换为机械能，驱动减速机转动，减速机通过驱动链轮带动履带驱动摊铺机行走；主控制器通过调节左、右比例电磁阀的驱动电流去控制左、右马达输出速度的大小和方向，从而实现前进、后退和转向等功能。 1.3 改进的模糊自适应PID控制算法设计 1.3.1 模糊控制规则和模糊推理 根据PID控制算法的原理，结合工程师技术人员的实际操作经验以及测试数据的理论分析结果，可以归纳出偏差e 和偏差变化率ec跟PID调节器的参数kp、ki和kd之间的关系。调节参数kp的模糊控制规则如表1所示。 表1调节KP的△KP模糊控制规则 1.3.2 去模糊化 由于摊铺机行驶系统是变量泵—马达闭式系，要求实时性好，因此选择最大隶属度法去模，通过计算可以得到△KP、△KI和△KD的查，并保存在控制器中。在实时控制时，首先行驶速度的偏差e和偏差变化率ec的量化值到 表中查询对应的修正量△KP、△KI和△KD量化值，再通过运算变为精确量△KP、△KI和△KD，最后将这三个精确量分别与控制器中提前 的PID参数初始值kD0、ki0和kdo按式( 1 )、式( 2 )和式( 3 )计算得到最优的参数kp、ki和kd，其工作流程如图1所示。 kp=kp0+△kp ( 1 ) ki=kio+△Ki ( 2) kd=kdo+△Kd ( 3 ) 图1速度环的模糊自适应PID工作流程图 图2纠偏环的模糊自适应PSI2作流程图 1.3.3 纠偏环模糊控制算法设计 选择摊铺机左右轮行驶速度差lc和行驶距离差l的语言变量LC与L作为输入语言变量，选择P控制器的参数的语言变量KP3作为输出语言变量。纠偏环语言值隶属度函数的选取、模糊控制规则的取得方法和去模糊化的方法与速度环类似，这里 仅给出纠偏环的模糊自适应