自控实验状态观测器设计.docVIP

《自动控制原理实验》 实验报告 状态观测器设计 姓 名： 学 号： 专 业： 自动化 实 验 室： 常州楼 实验时间： 同组人员： 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 理解观测器在自动控制设计中的作用； 理解观测器的极点设置； 会设计实用的状态观测器。 二、预习与回答： 1. 如何在观测器的基础上设计状态反馈？ 2. 请区分原系统极点、控制系统极点、期望极点、观测器极点。 3. 说明H阵有什么作用，并计算观测器反馈阵。 三、实验原理内容 如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的状态是不能直接得到的，怎么办？于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到改善系统的目的。另外，状态观测器可以用来监测被控系统的各个参量。 观测器的设计线路不是唯一的，本实验采用较实用的设计。 给一个被控二阶系统，其开环传递函数是 ， 设被控系统状态方程 构造开环观测器， 为状态向量和输出向量估值 由于初态不同，估值状态不能替代被控系统状态，为了使两者初态跟随，采用输出误差反馈调节，即加入，即构造闭环观测器，闭环观测器对重构造的参数误差也有收敛作用。 也可写成 只要（A-HC）的特征根具有负实部，状态向量误差就按指数规律衰减，且极点可任意配置，一般地，（A-HC）的收敛速度要比被控系统的响应速度要快。工程上，取小于被控系统最小时间的3至5倍，若响应太快，H就要很大，容易产生噪声干扰。 实验采用结构，即输出误差反馈，而不是输出反馈形式。 由图可以推导： 所以： 比较： 可以得到： 选择观测器极点为，即有： 故：特征式 = 取：，求解 实验步骤 按要求设计状态观测器，在Matlab环境下实现对象的实时控制： 1、将ZhuangTai_model.mdl复制到E:\MATLAB6p5\work子目录下，运行matlab，打开ZhuangTai_model.mdl 注：‘实际对象’模块对应外部的实际被控对象，在simulink下它代表计算机与外部的接口： DA1对应实验面板上的DA1，代表对象输出，输出通过数据卡传送给计算机； AD1对应实验面板上的AD1，代表控制信号，计算机通过数据卡将控制信号送给实际对象； 2、如图，在Simulink环境下搭建带状态观测器的系统实时控制方框图 3、如图正确接线，并判断每一模块都是正常的，包括接好测试仪器、设置参数、初始化各个设备和模块； 接成开环观测器，双击误差开关，使开关接地。观测对象输出Y与观测器状态输出y的阶跃响应；（阶跃不要超过0.3V） 接成闭环观测器，双击误差开关，使开关接误差。观测对象输出Y与观测器状态输出y的阶跃响应；（阶跃不要超过0.3V） 4、改变K1、K2或T1、T2，重复步骤3，说明实验原因 改变g1、g2重复步骤3，说明实验原因 实验数据 实验方框图： 接成开环观测器： g1=3.24; g2=3.3; 接成闭环观测器 g1=3.24; g2=3.3; 3. 改变g1、g2 g1=32.4; g2=33; （1）接成开环观测器： （2）接成闭环观测器 实验分析： 通过比较开环和闭环的观测器响应曲线可以发现，开环的观测器在误差的扰动作用下有很大的状态误差，通过观测器不能正确观察到需要观测的值。 六、实验总结 答： 1