家用清扫机器人的结构设计（可编辑）.doc

家用清扫机器人的结构设计 11 题 目要求 近年来随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展智能机器人技术逐渐 成为现代机器人研究领域的热点 其中 服务机器人开辟了机器人应用的新领域 服务机器人的出现主要有三大原因一是劳动力成本的上升二是人类想摆脱枯 燥乏味的体力劳动如清沽家务照顾病人等三是人口的老龄和社会福利制 度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景 服务机器人区别于工 业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式 环境及任务 过程的机器人系统其活动空间大具有在非结构环境下的移动性因此服务机 器人大多数是移动机器人 自动进行房间地而清洁的自主吸尘式家庭服务机器人 集机械学 电子技术 传感器技术计算机技术控制技术机器人技术人工智能等诸多学科为一体 自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于20世纪 80 年代到目前为止已经产生了一些概念样机和产品吸尘机器人的发展 带动了家庭服务机器人行业的发展 也促进了移动机器人技术 图像和语音识别 传感器等相关技术的发展本次设计的题目 《家庭清沾机器人》就是在这种背景下 提出的其具体设计要求如下 设计家庭清洁机器人的工作内容和要求 运行机构形式轮式 最高行进速度05m ／s 转弯半径0 高度 100mm 宽度 400mm 清洁方式吸尘扫刷 一次充电连续工作时间 05 小时 营示方式 LED 闪光 具有自动路径规划避障功能 具确自动充电装置 12 国内外相关产品研究 地面清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于 20世 纪80年代到目前为止已经产生了一些概念样机和产品吸尘机器人的发展带动了 家庭服务机器人行业的发展也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等 相关技术的发展 现结合国内外的文献将清扫机器人及其自动充电技术的发展现 状阐述如下 121 国外产品研究状况 对于机器人大家可能不会太陌生工业机器人在很多领域都得到了比较广泛 的应用 但是对于家庭机器人我们所了解的却相当的少而日本欧美等国家的研究 则比较领先有的都已经投入市场在实际中投入使用 Rc3000 是世界上第一台能够自行完成所有家庭地面清洁工作的清浩机器人 如图 1‐1 所示它有光电传感器和芯片控制 当遇到障碍时 会随机改变一个角度 然后继续直走直到遇到新的障碍物内置了四种清洁程序保证在退到不同污渍 的地面时可以调整其清洁程序通过传感器对于地板污渍的判断选择合适的 应用程序 内置光敏传感器确保在遇到楼梯与台阶时能够自动避让不会掉落 扁 平的设计使其能够清洁床沙发茶几等家具的下部位置其相应的充电站有红外 发射工作时问设定工作模式选择充电垃圾处理五个功能充电站一直发射红 外定位和导航信号来指机器人回到充电站完成充电和垃圾处理的任务 同时能 够根据用户设定的信息来控制机器人完成相应的操作如图 1‐1 所示 在日本东日本铁路公司Shink 电器公司和 Howa 工业有限公司联台研制 了车站地面清扫机器人机器人可沿墙壁从任何一个位置 自动启动利用不断旋转 的刷子将废弃物扫入自带容器中该机器人可采用 磁导引方式 示教方式或 墙面复制方式控制东日本路公司富士工业有限公司 suba 实验室和 JR 东方设 施管理有限公司 联合研制了车站地面擦洗机器人该机器人工作时一面将清洗 液喷洒到地面上一面用旋转刷不停地擦洗地面 并将脏水吸入所带的容器中机器 人中的感知系统采用光纤陀螺和超声波传感器 自动清洗系统有两种 一种是 面积设定模式 即将待清洗的面积分为若干个单位而积按照其存储器中的 单位面积识别其行使路线机器人还可利用其传感器识别和躲避障碍物 另一种叫 路径地图模式 ．机 器人按照内装的路径地图行驶机器人可存9 幅地图并 可利用 IC 卡作为外存在该模式下机器人不会避障仅适用于需要反复擦洗 的指定地段 东日本铁路公司和东芝公司联合研制的用于座椅布局简单的列车内部地面 清洗的机器人其体积小重量轻 易于出人车厢及在车厢之间运动感知系统采用超 声波距离传感器和光学接触式的接近传感器机器人采用推算定位法利用编 码器中的数据保持自己的位置和路径若探测到错误位置机器人会通过距离传 感器自动修正高级的列车地面清洗包括扫除垃圾喷洒清洗液擦洗回收污