《半自动有缆ROV电子监控系统研制》毕业答辩.pptVIP

半自动有缆ROV电子监控系统研制 2015.3.12 报告提纲 课题的研究背景与意义 国内外研究现状与发展趋势 系统整体设计 方案设计 系统调试与结果分析 总结与展望 一、课题的研究背景与意义 陆地资源越来越匮乏，而海洋的资源储备极其丰富，传统设备无法满足对海洋资源大开发的要求。 由于人类自身的限制，不能进行复杂的水下环境作业。 加快海洋资源的勘探和开发，推进经济的可持续发展。 促进海洋经济、海洋产业和海洋高科技的快速发展。 代替人类进行水下作业，扩张水下活动领域。 二、国内外研究现状与发展趋势 未来水下机器人会朝着智能化、小型化和可视化等方向发展。 日本 美国 “海马”号 2.1 设计指标 响应USB控制手柄，控制水下ROV运动本体。 根据电子罗盘反馈，自动控制朝设定方向运动。 PC上位机能实时显示水深、航向角、温湿度及图像信息。 水上主控板能调节水下LED灯亮度、 切换前后摄像头等。 三、系统整体设计 四、方案设计 硬件设计 4.1、水上主控板方案 4.2、水上主控板硬件 4.3、水下数据采集板方案 4.4、水下数据采集板硬件 软件设计 4.5、系统软件架构图 4.6、电缆传输协议设计 4.7、水下软件系统 4.8、水上软件系统 4.1、水上主控板方案 4.2、水上主控板硬件—电源模块、串口电路 电源模块: 12V- 5V - 3.3V 串口电路：MAX3232 4.2、水上主控板硬件—USB接口电路、LED控制电路 USB接口电路： CH374 LED控制电路： 4.2、水上主控板硬件—控制器、485通信电路 控制器STM32+485通信电路： 4.2、水上主控板硬件—电机驱动模块 原理图：电源电路+驱动电路 实物图： 4.2、水上主控板实物图 USB接口 485通信接口 电源接口 ??????为电机模块接口 ? ? ? ? ? ? 视频接口 串口 LED控制 4.3、水下数据采集板方案 4.4、水下数据采集板硬件—电源模块、接口电路 电源模块: 24V- 12V - 3.3V 电子罗盘接口电路: 4.4、水下数据采集板硬件—温湿度电路、LED驱动电路、切换电路 温湿度采集电路（SHT11）+LED驱动电路（IRF7240）+继电器切换电路： 4.4、水下数据采集板硬件—控制器、485通信电路 控制器STM32+485通信电路： 4.4、水下数据采集板实物图 电子罗盘模块 视频供电 LED接口 485通信接口 视频接口 4.5、系统软件架构图 4.6、电缆传输协议设计 传感器数据帧协议： @#,xxx.x,xx.x,xx,xxx,xxx,xxx,55*,\n\r 功能：将水下传感器的数据传送到水上，包括水深、温湿度、航向角以及倾角。 控制指令帧协议：由水上发送到水下 @LC，xx，x，\n\r 水下LED灯调节指令 @CC，x，\n\r 前后摄像头选择指令 4.7、水下系统软件设计—水深数据读取 水深数据读取软件流程： 采集测深仪的输出模拟电压值 将模拟量转换成数字量 程序判断滤波去除异常数据 将最终水深结果存于内存 4.7、水下系统软件设计—温湿度测量 一次温度测量软件流程（湿度测量类似）： 上电等待温湿度模块进入休眠状态 配置状态寄存器 发送温度测量指令 等待测量结束 数据计算处理及存储 4.7、水下系统软件设计—电子罗盘数据读取 电子罗盘数据读取流程： 电子罗盘模块初始化配置 采用延迟的方法等待数据准备就绪 利用公式对罗差引起的误差进行修正， 利用校正法去除硬磁带来的影响 保存校正后的数据 Δφ = A + Bsinφ + Ccosφ + Dsin(2φ) + Ecos(2φ) φc = φ – Δφ 4.8、水上系统软件设计—手柄数据读取 完成的功能： 能够识别USB控制手柄的插入 与拔出 根据指示灯能判断程序初始化 是否准备就绪 读取USB手柄数据，实时识别 手柄的不同按键