第4节 极点配置设计.pptVIP

2 观测器增益矩阵K的计算 说明： 1. 选择K使系统(4.30)渐近稳定 引入重构误差： (4.29) 由(4.23)减去(4.28)式得： 2. 即便系统(4.23)是不稳定的，在重构中引入观测量的反馈，也能使重构误差趋于零。 3. 系统(4.28)为系统(4.23)的观测器。 4. 给定矩阵?和C，寻找矩阵K使? ?K C有规定的特征值 重构误差收敛到0。 确定矩阵K与通过状态反馈的极点配置中寻求增益矩阵L是对偶问题。这个问题可以用定理4.1种的阿克曼公式解决。利用下述关系： 根据方程(4.13)可以得出K为： 或： 极点配置的对偶性还意味着：只要系统为能观测型的，确定K是特别简单的。 Matlab中，可以用函数place来确定K 定理4.2 观测器的动力学特性 考虑给定的离散系统(4.23)，令P(z)是一个n次的多项式，其中n是系统的阶数。假设系统是完全能观测的，那么就存在一个矩阵K使得观测器(4.28)的矩阵? ?K C具有特征多项式P(z)。 4.3.4 有限拍观测器 定义： 如果选择观测器增益K使得矩阵? ?K C全部特征值为零，则称该观测器为有限拍观测器。 性质： (1) 它在有限的时间内，实际上至多n步(这里n是系统阶数)，观测器误差就会到达零。 (2) 有限拍观测器与方程(4.28)给定的观测器是等价的，而后者是通过状态变量的直接计算得到的。 4.3.5 降阶观测器 为了避免这个时延可以使用下述观测器： 重构误差为： 根据能观测性矩阵Wo的定义，只要(?，C)对是可检测的，就可找到(?，C?)对是可检测的。这意味着通过选择K可以给? ?KC?以任意特征值。可有： 龙伯格观测器 4.4 输出反馈 假设系统是由下式描述： 说明： 假设扰动为脉冲或者为等价地为未知的初始状态。 允许控制律u(k)是y(k-1)，y(k-2)，…， u(k-1)，u(k-2)，…的函数。 希望有一个把u和y联系起来的线性反馈律，它能使闭环系统具有给定的极点。 控制方法和目标： 一 理想扰动情况下 观测器估计出状态： 图4.3 把状态反馈与一个观测器组合起来所得到的控制器框图 如果测量出了全部状态变量，表明状态反馈可以得到希望的极点： 如果状态变量不能测量时，利用反馈： 闭环系统分析 由方程(4.33)和(4.34)可知，可用方程组表示闭环系统 ： 引入重构误差： 注 意： 该闭环系统得阶次为2n。 闭环系统的特征值是矩阵? ??L和? ?KC的特征值 ? ??L的特征值： 4.2节中闭环的极点 4.3节中观测器的极点 ? ?KC的特征值： 整个的问题分离了 假设用下述方程描述系统： 其中，v是作用在过程上的一个扰动。在低频有很大能量 这种扰动v可模拟为： 矩阵Aw的特征值典型的位于原点或虚轴上。现在我们引 入增广状态向量： 二 一般性的扰动情况下的设计 增广系统可以描述为： 系统采样得到下列离散时间系统： 扰动状态w从控制信号是不能达的，但是只要系统(4.33)是能观测的，则全部状态从输出都是能观测的。 控制律是所有状态的线性状态反馈，即： 注意： 观测器的状态由过程和扰动的状态估计组成，而控制信号 包含来自扰动的状态估计的反馈。 其中， 是由观测器 闭环系统描述为： 图4.4 采用扰动估计状态作为状态反馈的控制器框图 4.5 伺服问题 1 设计思路 其中uc是指令信号。 得到对指令信号的希望响应的一种简单方法是用： 考虑闭环系统： 图4.3 表示在一个具有状态反馈和一个观测器的控制器中引入指令信号的简单方法 注 意： 采用由方程(4.47)给定的控制律而得到的闭环系统具有和对象一样的零点，而其极点是矩阵? ??L的特征值。根据上述讨论我们发现抑制扰动还受L的影响。 根据方程(4.49)可知从指令信号到过程输出的脉冲传递函数为： 消去u并引入估计误差 2. 二自由度控制器 既涉及伺服特性又涉及调节特性的性能规范 有伺服问题和调节问题可以分离的优点 设计反馈控制器Hfb的目的：是为了获得一个对过程扰动，测量噪声和过程不确定性都不敏感的闭环系统 获得希望的伺服特性设计前馈补偿器Hff 图4.4 具有自由度结构的反馈系统框图 2. 1 具有自由度结构的反馈系统 其中xm是希望的状态，而uff是控制信号。 控制器的结构 使用控制律为： 在状态空间设计中，假设用模型规定伺服性能，该模型给出输出或者状态变量对指令信号变化的希望响应。可以用模型来规定： 控制目的为： 当把这个控制信号施加