1第一章 引论2013.pdfVIP

自自动控制理论控制理论 主讲主讲 李成栋李成栋 PHDPHD 硕士生导师 Email: chengdong.li@ QQ:QQ: 8163766181637661, 群群::225360778225360778 教材 自动控制理论(第三版),夏德钤，翁 贻方编著贻方编著,机械工业出版社机械工业出版社 配套教辅教材配套教辅教材： 自动控制理论例题习题集自动控制理论例题习题集··考研试题解考研试题解 析析，翁贻方翁贻方，机械工业出版社机械工业出版社 参考书： 1. 《自动控制原理》(第5版),胡寿松,科 学出版社,2007年.(☆☆☆☆☆,考研) 2. 现代控代控制工程程(第第4版), Katsuhiko OOgatta,电子工业出版社电子工业出版社.((☆☆ ☆☆ ☆☆ ☆☆ )) 33. 《《自动控制理论自动控制理论》》,邹伯敏邹伯敏,机械工业机械工业 出版社出版社,2009,2009年年.(.(☆☆ ☆☆ ☆☆ )) 平时成绩平时成绩 (10%)  课堂点名情况课堂点名情况 （（3次次不到到，不准参准参加考试考试））  作作业完成情况完成情况 实验成绩实验成绩(10%)(10%) 期末成绩(80%) 本课程在人才培养中的重要地位  自动化专业主干课程自动化专业主干课程  知识结构中起到承上启下作用知识结构中起到承上启下作用  后续课程后续课程——自动化仪表与过程控制、 计算机控制技术计算机控制技术、电力拖动控制系统等电力拖动控制系统等 本课程所需基础知识 • 高等数学中的微分方程高等数学中的微分方程 •• 拉普拉斯变换拉普拉斯变换 •• 电路理论中相关知识电路理论中相关知识 •• 模拟电子技术中的运算放大器模拟电子技术中的运算放大器 •• 物理学相关知识物理学相关知识 第第一章章 引引 论论 第1节 自动控制理论发展历程 I.前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900) (1) 中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 (1400B.C. ~1100B.C.) 。 西汉漏壶 (2) 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年) 第1节 自动控制理论发展历程 (3) 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年) (4) 中国马钧研制出用 齿轮传动的自动指示齿轮传动的自动指示 方向的指南车(235年) 第1节 自动控制理论发展历程 (5) 中国明代宋应星所著《天工开物》 记载有程序控制思想记载有程序控制思想((CNC)CNC)的的提花织提花织 机结构图(1637年) (6) 英国J. Watt用离心式调速器控 制蒸汽机的速度(1788年) (7) 英国J. C. Maxwell发 表“论调速器”(On Governors)Governors)论文论文(1868(1868年年)) 第1节 自动控制理论发展历程 (8) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) (9) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) (10) 英国J. M. Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号 (Great Eastern) (1866年年) 第1节 自动控制理论发展历程 (11) 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925) ，气 压反馈控制器压反馈控制器(1929)(1929) 第1节 自动控制理论发展历程 III. 经典控制(Classical Control)(1935-1950) (1) 美国贝尔实验室的H. Bod